多智能體系統(tǒng)的一致性問題由于廣泛的應(yīng)用而備受關(guān)注,比如衛(wèi)星姿態(tài)對準(zhǔn),分布式優(yōu)化,分布式參數(shù)估計等。作為多智能體協(xié)同控制的基本問題,一致性是指一群智能體通過與鄰居交互達(dá)到相同的狀態(tài)。在傳統(tǒng)的一致性控制設(shè)定中,假設(shè)多智能體系統(tǒng)可以得到連續(xù)的通信和控制信號,但這個過程會消耗大量通信資源,要求多智能體有足夠的計算資源和理想通信環(huán)境的支持。顯然,這在某些實際應(yīng)用中是不現(xiàn)實的,尤其在系統(tǒng)的通信受限的情形下。事件觸發(fā)控制的引入為上述問題提供了積極的解決方案。針對存在非線性以及不確定參數(shù)的多智能體系統(tǒng),研究了如何設(shè)計合適的事件觸發(fā)機制,避免多智能體之間的連續(xù)通信。主要研究內(nèi)容和成果如下:針對存在不確定性的多智能體系統(tǒng),在一致性控制算法中引入了一種新的事件觸發(fā)機制。與傳統(tǒng)的事件觸發(fā)控制不同,該算法將事件觸發(fā)條件引入到系統(tǒng)的參考模型中。事件觸發(fā)控制器不依賴智能體之間的連續(xù)通信,對于不確定參數(shù),則通過自適應(yīng)算法解決。在無向圖下設(shè)計了一個狀態(tài)相關(guān)的觸發(fā)條件,其中每個智能體僅需要連續(xù)測量其自身的狀態(tài)即可確定何時觸發(fā)事件并將其狀態(tài)廣播給鄰居。此外,設(shè)計了有向圖下狀態(tài)無關(guān)的觸發(fā)條件。相較于狀態(tài)相關(guān)的觸發(fā)條件,狀態(tài)無... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：60 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 課題背景及意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及分析
        1.2.1 多智能體一致性的發(fā)展
        1.2.2 多智能體中的事件觸發(fā)一致性
    1.3 當(dāng)前研究存在在問題
    1.4 本文主要研究內(nèi)容
第2章 預(yù)備知識
    2.1 本文的記號
    2.2 代數(shù)圖論
    2.3 相關(guān)引理和定義
    2.4 經(jīng)典的多智能體系統(tǒng)一致性
        2.4.1 一階積分器模型
        2.4.2 二階積分器模型
        2.4.3 一般線性系統(tǒng)
    2.5 事件觸發(fā)的一致性控制方案
        2.5.1 基于事件的觸發(fā)機制
        2.5.2 基于模型的事件觸發(fā)機制
        2.5.3 基于采樣數(shù)據(jù)的事件觸發(fā)機制
        2.5.4 自觸發(fā)采樣機制
    2.6 本章小結(jié)
第3章 無向圖下的多智能體事件觸發(fā)一致性
    3.1 引言
    3.2 問題描述
    3.3 算法設(shè)計及相關(guān)證明
    3.4 仿真驗證
    3.5 本章小結(jié)
第4章 有向圖下的多智能體事件觸發(fā)一致性
    4.1 引言
    4.2 問題描述
    4.3 算法設(shè)計及相關(guān)證明
    4.4 仿真驗證
    4.5 多輪式移動機器人的集結(jié)
    4.6 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文及其他成果
致謝



本文編號：2978580