發(fā)布時間：2021-01-11 19:18

　　自上個世紀(jì)80年代以來,由于電子、傳感器、計算機(jī)等新興技術(shù)的不斷發(fā)展和信息化、工業(yè)化的不斷融合,機(jī)器人產(chǎn)業(yè)得以在高端技術(shù)產(chǎn)業(yè)中迅猛發(fā)展。機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用已經(jīng)從制造業(yè)等傳統(tǒng)領(lǐng)域迅速擴(kuò)展至教育、娛樂、家庭、醫(yī)護(hù)、救援、野外探索和軍事等領(lǐng)域。課題以展廳講解、迎賓導(dǎo)航為應(yīng)用背景,設(shè)計了一款基于ROS（Robot Operating System,機(jī)器人操作系統(tǒng)）的室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人。對ROS、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping,即時定位與建圖）算法、導(dǎo)航算法進(jìn)行研究。基于ROS設(shè)計了二維激光雷達(dá)室內(nèi)SLAM系統(tǒng),使用基于粒子濾波的SLAM算法實現(xiàn)了機(jī)器人工作環(huán)境的地圖建立,并采用了人工標(biāo)注柵格地圖的方法解決實際建圖中存在的問題。基于ROS的導(dǎo)航框架,使用A星算法和DWA算法實現(xiàn)了機(jī)器人的導(dǎo)航功能。依據(jù)展廳功能需求,設(shè)計了機(jī)器人的硬件結(jié)構(gòu),制定了符合ROS規(guī)范的上位機(jī)與功能模塊間串行通信協(xié)議,并使用Arduino開發(fā)板實現(xiàn)了對機(jī)器人移動的控制;利用在線語音技術(shù)實現(xiàn)了機(jī)器人的語音交互功能,使機(jī)器人能夠使用中文與訪客進(jìn)行語音交互,并能夠理解語音命令帶領(lǐng)訪... 

【文章來源】：南京郵電大學(xué)江蘇省

【文章頁數(shù)】：69 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

國外研發(fā)的服務(wù)機(jī)器人

(a)Alpha (b)Walker (c)RoboWay R1圖 1.2 國內(nèi)研發(fā)的服務(wù)機(jī)器人要工作及章節(jié)安排于南京郵電大學(xué)鹽城大數(shù)據(jù)研究院科研項目，旨在研發(fā)一臺日常巡邏、語音交互控制的智能機(jī)器人�；� ROS 室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計，涉及的技術(shù)有器人導(dǎo)航包含全局路徑規(guī)劃與局部路徑規(guī)劃以及語音交互控，章節(jié)安排如下：論。主要闡述課題的研究背景及意義，對服務(wù)機(jī)器人國內(nèi)外機(jī)器人領(lǐng)域關(guān)鍵技術(shù)及其研究現(xiàn)狀，最后介紹主要研究內(nèi)容關(guān)技術(shù)介紹。本章對本文設(shè)計的機(jī)器人驅(qū)動方式進(jìn)行了運動

射光在成像平面距離其中心點像平面的夾角 為： sin cos sin( )I深圳玩智商科技有限公司生激光雷達(dá)為旋轉(zhuǎn)式，其工作80°到 180°，探測距離從 分辨率達(dá)到了 0.48°，即激集。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于卡爾曼濾波與粒子濾波的SLAM研究綜述[J]. 孫海波,童紫原,唐守鋒,童敏明,紀(jì)玉明.  軟件導(dǎo)刊. 2018(12)
[2]基于深度學(xué)習(xí)的視覺SLAM綜述[J]. 趙洋,劉國良,田國會,羅勇,王梓任,張威,李軍偉.  機(jī)器人. 2017(06)
[3]機(jī)器人操作系統(tǒng)新發(fā)展[J]. 宋慧欣,邵振洲.  自動化博覽. 2016(09)
[4]發(fā)展服務(wù)機(jī)器人,助力智能社會發(fā)展[J]. 陶永.  科技導(dǎo)報. 2015(23)
[5]2013年機(jī)器人十大新聞[J]. 本刊編輯部.  機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用. 2014(01)
[6]基于嵌入式系統(tǒng)的室內(nèi)移動機(jī)器人定位與導(dǎo)航[J]. 胡春旭,熊梟,任慰,何頂新.  華中科技大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2013(S1)
[7]基于激光雷達(dá)的移動機(jī)器人同時定位與地圖創(chuàng)建的研究[J]. 毛彬彬.  機(jī)械設(shè)計與制造. 2009(02)

博士論文
[1]大尺度環(huán)境下移動機(jī)器人同時定位與地圖創(chuàng)建研究[D]. 郭利進(jìn).天津大學(xué) 2007
[2]移動機(jī)器人地圖創(chuàng)建和自主探索方法研究[D]. 余洪山.湖南大學(xué) 2007

碩士論文
[1]基于激光雷達(dá)的SLAM和路徑規(guī)劃算法研究與實現(xiàn)[D]. 劉文之.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2018
[2]基于ROS的智能工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[D]. 劉鳳.中國科學(xué)院大學(xué)(中國科學(xué)院沈陽計算技術(shù)研究所) 2017
[3]自閉癥輔助醫(yī)療機(jī)器人自主交互之情緒認(rèn)知研究[D]. 李超超.北京郵電大學(xué) 2017



本文編號：2971331