一般來(lái)說(shuō),同時(shí)檢測(cè)物體的類(lèi)別和位姿是非常困難的,很多的經(jīng)典圖像處理算法無(wú)法達(dá)到足夠的精度。目前,深度學(xué)習(xí)技術(shù)的不斷發(fā)展,使用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行物體檢測(cè)能夠獲得更高的準(zhǔn)確率。基于深度學(xué)習(xí)方法構(gòu)建的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)不完全相同,一些方法使用兩階段的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),其中第一段是用來(lái)檢測(cè)物體的位置,第二段用以檢測(cè)物體的旋轉(zhuǎn)方向。但是,這樣就會(huì)增加物體檢測(cè)的時(shí)間,效率較低。另一些方法則使用單通道的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),實(shí)現(xiàn)直接獲取物體位姿的目的。本文主要以RRU模塊中電源口和光口為檢測(cè)對(duì)象,并且當(dāng)檢測(cè)物體的旋轉(zhuǎn)方向時(shí),本文通過(guò)檢測(cè)物體的方向性關(guān)鍵點(diǎn)來(lái)獲取物體的旋轉(zhuǎn)角度。針對(duì)電源口和光口的這種四邊形物體,本文使用從左上角到右下角的逆時(shí)針?lè)较虻乃膫�(gè)角作為關(guān)鍵檢測(cè)點(diǎn)。之后,根據(jù)關(guān)鍵點(diǎn)的個(gè)數(shù)設(shè)計(jì)了一個(gè)單通道結(jié)構(gòu)的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),用以檢測(cè)方向性關(guān)鍵點(diǎn)的位置,該網(wǎng)絡(luò)稱(chēng)為Single Shot Directional Points Detector,簡(jiǎn)稱(chēng)為SSPD。同時(shí),為了便于四個(gè)角點(diǎn)的檢測(cè),本文使用八個(gè)參數(shù)用于表示SSPD網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)中的邊界框信息。此外為了包含檢測(cè)過(guò)程的方向性信息以及提高關(guān)鍵點(diǎn)位置的檢測(cè)精度,本文提出一種旋轉(zhuǎn)先驗(yàn)邊界框。并... 

【文章來(lái)源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：64 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 研究背景及研究意義
        1.1.1 研究背景
        1.1.2 研究意義
    1.2 研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國(guó)外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀
    1.3 主要研究?jī)?nèi)容及章節(jié)安排
        1.3.1 主要研究?jī)?nèi)容
        1.3.2 本文章節(jié)安排
第2章 單通道方向性關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)器SSPD
    2.1 引言
    2.2 方向性關(guān)鍵特征點(diǎn)
    2.3 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    2.4 邊界框編碼方式
    2.5 旋轉(zhuǎn)先驗(yàn)邊界框
    2.6 匹配準(zhǔn)則
    2.7 旋轉(zhuǎn)角度估計(jì)
    2.8 多邊形擴(kuò)展
    2.9 本章小結(jié)
第3章 數(shù)據(jù)采集與深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練
    3.1 引言
    3.2 圖像標(biāo)注程序
    3.3 數(shù)據(jù)采集與增廣
    3.4 損失函數(shù)
    3.5 訓(xùn)練策略
    3.6 檢測(cè)結(jié)果
    3.7 本章小結(jié)
第4章 基于Caffe框架的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)編寫(xiě)
    4.1 引言
    4.2 深度學(xué)習(xí)框架Caffe
    4.3 自定義網(wǎng)絡(luò)層
    4.4 數(shù)據(jù)采集
    4.5 預(yù)訓(xùn)練深度網(wǎng)絡(luò)模型讀取
    4.6 深度網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)編寫(xiě)
    4.7 獲取深度網(wǎng)絡(luò)輸出
    4.8 本章小結(jié)
第5章 RRU模塊光口與電源口位姿檢測(cè)實(shí)驗(yàn)
    5.1 引言
    5.2 訓(xùn)練選項(xiàng)
        5.2.1 輸入圖像分辨率
        5.2.2 旋轉(zhuǎn)先驗(yàn)框間隔角度
        5.2.3 普通版本還是快速版本
    5.3 對(duì)比試驗(yàn)
        5.3.1 二值化
        5.3.2 霍夫變換（HT）
        5.3.3 最小外接矩（MBR）
        5.3.4 檢測(cè)效果對(duì)比
    5.4 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
致謝



本文編號(hào)：2956191