隨著社會(huì)老齡化問題的日益突出與勞動(dòng)力人口比例的快速下降,在人員需求量巨大的社會(huì)服務(wù)業(yè),機(jī)器人替代人力提供服務(wù)的趨勢日見顯著。在服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域,仿人型機(jī)器人以其與人類似的動(dòng)作形態(tài)被廣大家庭所喜愛,擁有巨大的商業(yè)應(yīng)用價(jià)值,引起了全世界范圍內(nèi)專家學(xué)者對其進(jìn)行研究。本文針對仿人型機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃作為切入點(diǎn),以機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS（Robot Operating System）作為算法設(shè)計(jì)框架,以仿人型機(jī)器人NAO為載體,分別完成了NAO機(jī)器人在非重構(gòu)環(huán)境下從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的路徑規(guī)劃,以及對NAO機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃,實(shí)現(xiàn)簡單的運(yùn)動(dòng)。具體研究如下:首先,對服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域研究的背景、意義和發(fā)展現(xiàn)狀做了詳細(xì)的分析。對仿人型機(jī)器人、機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制的背景和國內(nèi)外研究現(xiàn)狀做了詳細(xì)的闡述,提出了本課題研究的重要性。其次,借助ROS中的三維可視化工具Rviz以及運(yùn)動(dòng)規(guī)劃工具M(jìn)oveIt!搭建NAO機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平臺。闡述了ROS系統(tǒng)的基本組成、ROS的運(yùn)行機(jī)制及原理以及NAO機(jī)器人關(guān)節(jié)參數(shù)。在ROS系統(tǒng)下,使用NAO機(jī)器人模型文件,借助可視化工具Rviz實(shí)現(xiàn)NAO機(jī)器人模型的三維可視化顯示。... 

【文章來源】：武漢工程大學(xué)湖北省

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

HRP系列機(jī)器人日本東京大學(xué)利用HRP-2[17]

圖 1-1 HRP 系列機(jī)器人日本東京大學(xué)利用 HRP-2[17]開展了理論和實(shí)驗(yàn)研究。在他們的研中，該機(jī)器人能自主試探物體重量，并根據(jù)物體重量改變策略移動(dòng)物例如機(jī)器人會(huì)先用手推重物，如圖 1-2(b)所示；當(dāng)推不動(dòng)時(shí)會(huì)改變策以全身的力量去推動(dòng)，如圖 1-2(a)所示。

武漢工程大學(xué)碩士學(xué)位論文可以步行、奔跑，還可以跳躍，更能邊跳躍邊變換方向，也可以在不平的地面行走[19]。該機(jī)器人安裝了兩條 7 自由度的機(jī)械臂，能夠地完成轉(zhuǎn)開水瓶、握住紙杯、倒水等動(dòng)作，甚至可以使用手語。如-3 為 ASIMO 機(jī)器人上樓梯后執(zhí)行下樓梯的動(dòng)作。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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本文編號：2946966