RV減速器作為工業(yè)機(jī)器人的核心零部件,其傳動(dòng)精度直接決定了工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行精度,故對(duì)RV減速器的研究意義深遠(yuǎn)。目前國內(nèi)外學(xué)者大多從理論出發(fā)對(duì)RV減速器進(jìn)行研究,但對(duì)其測(cè)試方面的研究尚少。因此,本文設(shè)計(jì)了一套R(shí)V減速器綜合性能測(cè)試系統(tǒng),該系統(tǒng)包括了底層硬件檢測(cè)平臺(tái)和上層測(cè)試軟件,通過軟硬件的結(jié)合,可以準(zhǔn)確地測(cè)試出RV減速器的旋轉(zhuǎn)精度、傳動(dòng)效率和回差等性能參數(shù)。本文先是對(duì)RV減速器的機(jī)械結(jié)構(gòu)和傳動(dòng)原理進(jìn)行了分析,對(duì)RV減速器的綜合性能參數(shù)——旋轉(zhuǎn)精度、傳動(dòng)效率和回差的測(cè)量原理進(jìn)行了深入研究,提出了可以準(zhǔn)確測(cè)量RV減速器綜合性能參數(shù)的方法。接著闡述了測(cè)控系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)要求,介紹了底層檢測(cè)平臺(tái)的整體硬件結(jié)構(gòu),對(duì)各模塊所使用的硬件加以詳細(xì)說明,分析了它們的工作原理、工作模式、技術(shù)規(guī)格以及通訊機(jī)制。然后根據(jù)系統(tǒng)所要實(shí)現(xiàn)的測(cè)試功能,基于C#WinForm平臺(tái)設(shè)計(jì)了測(cè)量軟件,可實(shí)現(xiàn)對(duì)RV減速器綜合性能參數(shù)的實(shí)時(shí)測(cè)量、圖表展示、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、生成檢測(cè)報(bào)告等功能。本文最終對(duì)國內(nèi)外四家公司生產(chǎn)的RV減速器進(jìn)行測(cè)量,將測(cè)量結(jié)果與廠家提供的標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行對(duì)比,檢驗(yàn)本測(cè)試系統(tǒng)的準(zhǔn)確性。同時(shí)對(duì)各性能參數(shù)的結(jié)果進(jìn)行橫向?qū)Ρ?... 

【文章來源】：廈門大學(xué)福建省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．１?ＲＶ減速器機(jī)械結(jié)構(gòu)圖??

圖２．２旋轉(zhuǎn)精度效果圖??（１）影響因素??ＲＶ減速器是兩級(jí)傳動(dòng)零件，因此前后級(jí)中齒輪間的傳動(dòng)都會(huì)對(duì)旋轉(zhuǎn)精影響。影響ＲＶ減速器中旋轉(zhuǎn)精度的因素主要有以下三點(diǎn)：??漸開線行星傳動(dòng)：太陽輪和漸開線行星輪相互配合運(yùn)轉(zhuǎn)完成減速器的首，影響誤差的因素為太陽輪運(yùn)轉(zhuǎn)中心偏離、漸開線齒輪負(fù)載過程中發(fā)生形輪加工粗糙和安裝誤差，以至于太陽輪與行星輪的中心不重合，但實(shí)驗(yàn)表明現(xiàn)象對(duì)ＲＶ減速器的旋轉(zhuǎn)精度影響不大，原因在于太陽輪和漸開線行星輪的誤差位于輸入端，其誤差到達(dá)輸出端還需要經(jīng)過一系列的傳遞，最終要將偏差除以總減速比，因此它的誤差變化到達(dá)輸出端時(shí)已非常小，可以忽略。??擺線針輪部分：這一部分影響誤差的因素為曲柄軸的運(yùn)轉(zhuǎn)中心發(fā)生偏離、輪齒孔發(fā)生偏離、針齒銷孔分布不均勻［２４］、針齒銷孔不同心累積誤差，以

減速器的傳動(dòng)效率Ｗ是傳動(dòng)裝置運(yùn)轉(zhuǎn)過程中的一項(xiàng)重要性能指標(biāo)，其定義為：??輸出軸在額定扭矩的負(fù)載下，減速器輸出端功率與輸入端功率之比。傳動(dòng)效率測(cè)??試效果圖如圖２．３所示。??根據(jù)傳動(dòng)效率的定義，其計(jì)算公式為：??｜ｉ?＝?－?＊?１００％?＝?＊?１００％?（２．２）??ｒ?Ａ?ｎｉ＊Ｔｉ?Ｖ?７??式中Ａ，Ｐ�！遥譁p速器驅(qū)動(dòng)端和負(fù)載端的功率；??ｎｔ＇？?ｎ０?ＲＶ減速器輸入與輸出端轉(zhuǎn)速；??Ｔｉ，Ｔ０——ＲＶ減速器輸入與輸出端轉(zhuǎn)矩；??＿ＲＶ－２０Ｅ效率曲線?＿?．??１：００????１０?ｒ／ｍ＼ｎ?????二３０?咖扒??二?６°＿??效?５〇??????率?Ｖ，?????２Ｑ?ｔ－???°?４９?９８?１４７?１９６?Ｎｍ??（５）?ｎｑ?（１５）?（２０）?（Ｋｇｆ－ｍ）??輸出轉(zhuǎn)矩（Ｍｍ）??圖２．３傳動(dòng)效率效果圖（圖片引自日本帝人公司產(chǎn)品說明書）??１１??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]擺線針輪傳動(dòng)線接觸彈流潤滑分析[J]. 孫章棟,朱才朝,劉懷舉,劉明勇,顧宗琳.  振動(dòng)與沖擊. 2014(23)
[2]RV減速器的擺線針輪副接觸分析[J]. 冉毅,杜雪松,孫章棟,郭沛霖.  新型工業(yè)化. 2014(11)
[3]2K-V型擺線針輪減速機(jī)回差與剛度的試驗(yàn)研究[J]. 李充寧,蔡勝,楊保占.  機(jī)械設(shè)計(jì). 2014(01)
[4]RV減速器行星架的模態(tài)分析[J]. 姚辰龍,陳來利.  機(jī)械工程師. 2013(03)
[5]工業(yè)機(jī)器人助力“中國制造”轉(zhuǎn)型升級(jí)[J]. 陸綺雯.  機(jī)械工程師. 2012(10)
[6]齒輪副整體誤差及其獲取方法[J]. 石照耀,康焱.  天津大學(xué)學(xué)報(bào). 2012(02)
[7]齒輪單面嚙合測(cè)量技術(shù)的發(fā)展及其應(yīng)用[J]. 石照耀,張旭.  工具技術(shù). 2008(03)
[8]傳動(dòng)裝置回差的測(cè)量與數(shù)據(jù)處理[J]. 高建軍,冷巖.  機(jī)電技術(shù). 2007(03)
[9]2K-V型傳動(dòng)裝置動(dòng)態(tài)傳動(dòng)精度理論研究[J]. 韓林山,沈允文,董海軍,王高鋒,劉繼巖,戚厚軍.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2007(06)
[10]機(jī)械傳動(dòng)試驗(yàn)臺(tái)的研制與應(yīng)用[J]. 王雪雁,黃小龍,滕啟,姚文席.  實(shí)驗(yàn)技術(shù)與管理. 2004(06)

碩士論文
[1]RV減速器綜合性能測(cè)試儀的設(shè)計(jì)[D]. 王曉玲.北京工業(yè)大學(xué) 2015
[2]RV減速器的傳動(dòng)誤差分析[D]. 劉玉婷.大連交通大學(xué) 2012
[3]精密行星伺服減速器靜態(tài)測(cè)試系統(tǒng)的開發(fā)[D]. 張麗麗.電子科技大學(xué) 2012
[4]精密機(jī)械傳動(dòng)鏈動(dòng)態(tài)傳動(dòng)精度檢測(cè)分析系統(tǒng)的研制[D]. 張建明.南京理工大學(xué) 2007
[5]擺線針輪減速器性能測(cè)試系統(tǒng)研究[D]. 胡慶玉.吉林大學(xué) 2007
[6]2K-V型擺線針輪傳動(dòng)動(dòng)態(tài)誤差的仿真研究[D]. 王高鋒.西北工業(yè)大學(xué) 2007
[7]NGW行星齒輪減速器回差分析[D]. 解曉輝.機(jī)械科學(xué)研究院 2004



本文編號(hào)：2931582