隨著自動化技術(shù)的廣泛應(yīng)用,單個機(jī)器人由于自身的局限性,無法完成一些復(fù)雜的工作任務(wù)。雙工業(yè)機(jī)器人具有靈活性好、適應(yīng)性強(qiáng)的優(yōu)點,是實現(xiàn)智能制造的重要途徑。雙工業(yè)機(jī)器人的協(xié)同路徑規(guī)劃、協(xié)同位置校準(zhǔn)和路徑誤差補(bǔ)償?shù)葐栴}是機(jī)器人在工業(yè)環(huán)境中應(yīng)用與推廣急需解決的關(guān)鍵技術(shù)問題。本文以雙6自由度垂直多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)器人以及嵌入式相機(jī)搭建雙工業(yè)機(jī)器人協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)作為研究對象,探討自動化生產(chǎn)線中雙工業(yè)機(jī)器人的協(xié)同路徑規(guī)劃問題、協(xié)同位置校準(zhǔn)和路徑誤差補(bǔ)償?shù)葐栴}的解決方案。主要研究內(nèi)容如下:1、研究并解決了雙機(jī)器人系統(tǒng)工具坐標(biāo)系以及雙機(jī)器人工件坐標(biāo)系標(biāo)定問題。首先研究了基于空間八點的工業(yè)機(jī)器人工具自標(biāo)定方法,能夠快速、簡便的標(biāo)定機(jī)器人工具坐標(biāo)系。其次闡述了工具坐標(biāo)系自標(biāo)定方法原理。針對開-合型手爪,通過校準(zhǔn)工件,利用空間4點確定球心的方法,確定TCP位置。再利用不同長度的校準(zhǔn)工件校準(zhǔn)TCF方向。實驗證明工具自標(biāo)定方法能夠有效的測量出工具坐標(biāo)系相對于機(jī)器人末端坐標(biāo)系的位置,能夠滿足任務(wù)精度要求。研究了基于對應(yīng)特征3點的機(jī)器人虛擬-現(xiàn)實工件坐標(biāo)系校準(zhǔn)問題。首先研究了基于對應(yīng)特征3點的機(jī)器人虛擬-現(xiàn)實工件坐標(biāo)系校準(zhǔn)原理... 

【文章來源】：北方工業(yè)大學(xué)北京市

【文章頁數(shù)】：96 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第一章 緒論
    1.1 研究的背景及意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 雙工業(yè)機(jī)器人協(xié)同路徑規(guī)劃研究現(xiàn)狀
        1.2.2 雙工業(yè)機(jī)器人協(xié)同裝配研究現(xiàn)狀
        1.2.3 機(jī)器視覺位姿測量研究現(xiàn)狀
    1.3 論文研究內(nèi)容及任務(wù)
第二章 雙工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)標(biāo)定
    2.1 工業(yè)機(jī)器人工具校準(zhǔn)原理
    2.2 工具標(biāo)定實驗與結(jié)果分析
        2.2.1 工具標(biāo)定實驗系統(tǒng)
        2.2.2 實驗數(shù)據(jù)、結(jié)果與分析
        2.2.3 實驗結(jié)果驗證
    2.3 雙工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)系標(biāo)定
        2.3.1 基于特征三點的工件坐標(biāo)系標(biāo)定
        2.3.2 工業(yè)機(jī)器人離線仿真工件坐標(biāo)系標(biāo)定原理
        2.3.3 雙工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)路徑相對位置標(biāo)定
        2.3.4 實驗驗證
    2.4 本章小結(jié)
第三章 基于離線編程的雙機(jī)器人協(xié)同軌跡規(guī)劃方法研究
    3.1 基于SolidWorks的離線編程軟件簡介
    3.2 雙工業(yè)機(jī)器人協(xié)同任務(wù)路徑規(guī)劃方法
        3.2.1 離線機(jī)器人路徑插補(bǔ)原理
        3.2.2 點位置協(xié)同規(guī)劃方法
        3.2.3 協(xié)同跟隨路徑規(guī)劃方法
        3.2.4 協(xié)同相對運(yùn)動路徑規(guī)劃方法
    3.3 本章小結(jié)
第四章 雙工業(yè)機(jī)器人協(xié)同實驗及結(jié)果分析
    4.1 雙工業(yè)機(jī)器人空間點位協(xié)同規(guī)劃實驗
    4.2 雙工業(yè)機(jī)器人連續(xù)路徑協(xié)同規(guī)劃
        4.2.1 雙工業(yè)機(jī)器人協(xié)同跟隨仿真實驗
        4.2.2 雙工業(yè)機(jī)器人球面曲線路徑協(xié)同實驗
    4.3 本章小結(jié)
第五章 基于機(jī)器視覺的雙機(jī)器人協(xié)同裝配誤差自適應(yīng)補(bǔ)償技術(shù)研究
    5.1 基于特征的機(jī)器視覺工件識別研究
        5.1.1 正交實驗設(shè)計
        5.1.2 方差分析
    5.2 基于機(jī)器視覺的雙工業(yè)機(jī)器人裝配誤差補(bǔ)償原理
        5.2.1 基于基坐標(biāo)系變換的裝配誤差補(bǔ)償原理
        5.2.2 基于特征識別誤差補(bǔ)償
    5.3 雙工業(yè)機(jī)器人協(xié)同螺紋裝配
    5.4 本章小結(jié)
第六章 結(jié)論與展望
    6.1 研究結(jié)論
    6.2 研究展望
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]焊接機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定的研究與實現(xiàn)[J]. 康存鋒,王紅偉,張鵬飛,李舒進(jìn),陳樹君.  北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報. 2016(01)
[2]我國工業(yè)機(jī)器人技術(shù)現(xiàn)狀與產(chǎn)業(yè)化發(fā)展戰(zhàn)略[J]. 張宇洋.  商. 2015(34)
[3]操作機(jī)器人軸孔裝配的行為動力學(xué)控制策略[J]. 魏明明,傅衛(wèi)平,蔣家婷,楊世強(qiáng),王雯.  機(jī)械工程學(xué)報. 2015(05)
[4]我國工業(yè)機(jī)器人技術(shù)現(xiàn)狀與產(chǎn)業(yè)化發(fā)展戰(zhàn)略[J]. 王田苗,陶永.  機(jī)械工程學(xué)報. 2014(09)
[5]國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢研究[J]. 張紅霞.  電子世界. 2013(12)
[6]雙機(jī)器人協(xié)調(diào)焊接任務(wù)規(guī)劃及仿真[J]. 張鐵,歐陽帆.  焊接學(xué)報. 2012(12)
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[10]我國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀與發(fā)展戰(zhàn)略探討[J]. 李宇劍,巢明.  制造業(yè)自動化. 2010(15)

博士論文
[1]雙機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動方法的研究[D]. 歐陽帆.華南理工大學(xué) 2013
[2]視覺目標(biāo)識別與三維定位關(guān)鍵技術(shù)的研究[D]. 謝妤嬋.天津大學(xué) 2009

碩士論文
[1]機(jī)器人離線編程系統(tǒng)模塊化平臺的設(shè)計與實現(xiàn)[D]. 徐祥.東南大學(xué) 2016
[2]飛機(jī)部件自動鉆鉚機(jī)床離線編程與仿真規(guī)劃研究[D]. 韋世峰.南京航空航天大學(xué) 2016
[3]工業(yè)機(jī)器人工具及工件坐標(biāo)系的標(biāo)定研究[D]. 周祥.南京理工大學(xué) 2015
[4]雙工業(yè)機(jī)器人協(xié)調(diào)技術(shù)的研究[D]. 于廣東.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2014
[5]基于視覺/力傳感器的機(jī)器人柔順裝配技術(shù)研究[D]. 李海龍.燕山大學(xué) 2014
[6]基于單目視覺的機(jī)器人定位技術(shù)研究[D]. 梁利嘉.燕山大學(xué) 2014
[7]雙機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動規(guī)劃與研究[D]. 鄧休.華南理工大學(xué) 2014
[8]雙機(jī)器人協(xié)同鉆鉚系統(tǒng)研究[D]. 石鑫.浙江大學(xué) 2014
[9]基于力控制的機(jī)器人軸孔裝配作業(yè)實驗研究[D]. 謝飛.南京理工大學(xué) 2008
[10]基于單目視覺的物體位姿測量方法研究[D]. 趙銳.合肥工業(yè)大學(xué) 2005



本文編號：2922826