隨著經(jīng)濟(jì)和社會的快速發(fā)展,單純依靠人力勞動作為主要的生產(chǎn)方式已不能滿足如今工業(yè)生產(chǎn)的需求,而以蓬勃發(fā)展的機(jī)器人代替人類工作正是解決該問題的途徑。機(jī)器人不僅能將人類從繁重和乏味的體力勞動中解放出來,并且與人力勞動相比,機(jī)器人能大大提高生產(chǎn)效率。作為工業(yè)機(jī)器人系列的DELTA并聯(lián)機(jī)器人具有承載能力強、精度高、速度快、結(jié)構(gòu)緊湊等一系列優(yōu)點,在產(chǎn)品分揀及其他相關(guān)行業(yè)中的應(yīng)用前景非�？捎^。本課題根據(jù)山東泗水某公司食品生產(chǎn)線的實際需求,以DELTA并聯(lián)機(jī)器人為載體,設(shè)計了一套具有多種規(guī)劃路徑和抓取策略的餅干自動分揀系統(tǒng)。本文依據(jù)實際餅干生產(chǎn)線的分揀過程,首先對DELTA并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了機(jī)械結(jié)構(gòu)分析,依據(jù)其結(jié)構(gòu)做出簡化模型,并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行了位置逆解和位置正解算法分析�？紤]到影響機(jī)器人末端抓取的因素,在機(jī)器人運動過程中分析了其末端機(jī)構(gòu)的速度與加速度情況,同時結(jié)合工作空間的限制條件,利用蒙塔卡洛法對工作空間進(jìn)行了仿真。針對機(jī)器人通常會出現(xiàn)奇異位形的特點,分析DELTA并聯(lián)機(jī)器人末端存在奇異位形的條件,為末端軌跡規(guī)劃時避免奇異位形提供了理論依據(jù)。在隨后的研究中,根據(jù)末端餅干抓取的運行軌跡平穩(wěn)性的要求,分... 

【文章來源】：曲阜師范大學(xué)山東省

【文章頁數(shù)】：58 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

工業(yè)機(jī)器人

圖1.2串聯(lián)機(jī)器人

并聯(lián)機(jī)器人

【參考文獻(xiàn)】：
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