為了緩解傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)體積龐大不適用于狹小作業(yè)環(huán)境的問(wèn)題,設(shè)計(jì)了一種基于嵌入式設(shè)備代替PC機(jī)作為控制器的服裝裁片掛片機(jī)器人控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)既可以有效的縮小控制系統(tǒng)體積又可以完成抓取服裝裁片的工業(yè)任務(wù)。本文針對(duì)服裝裁片掛片機(jī)器人的功能需求對(duì)控制系統(tǒng)展開了研究。首先根據(jù)機(jī)器人的功能需求和控制系統(tǒng)的性能要求設(shè)計(jì)了以ARM嵌入式設(shè)備為控制核心,基于CAN通信的三層遞階式分層控制的方案。整個(gè)控制系統(tǒng)分為硬件層、控制層和應(yīng)用層,ARM中央處理器通過(guò)控制各功能模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。其次分析了基于處理器S3C6410和運(yùn)動(dòng)控制芯片PCL6045BL的運(yùn)動(dòng)控制原理;進(jìn)行了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和軌跡規(guī)劃;搭建了控制系統(tǒng)的硬件和軟件平臺(tái),其中硬件平臺(tái)主要以S3C6410芯片為核心設(shè)計(jì)了核心模塊的電路,包括串口電路、WIFI接口電路、COMS攝像頭接口電路、供電電路、電壓轉(zhuǎn)換電路、復(fù)位電路、時(shí)鐘電路、CAN模塊通信電路和DSP與ARM之間的HPI通信電路;軟件平臺(tái)的設(shè)計(jì)主要包括Linux系統(tǒng)的搭建、PCL6045BL芯片驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)、SPI設(shè)備驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)、I/O驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)和Qt圖形化人機(jī)交互界面的開發(fā),并采... 

【文章來(lái)源】：西安工程大學(xué)陜西省

【文章頁(yè)數(shù)】：76 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

智能落紗機(jī)

化纖生產(chǎn)智能物流系統(tǒng)

管道檢測(cè)機(jī)器人


本文編號(hào)：2912656