在實際工程系統(tǒng)中,大部分控制系統(tǒng)具有本質(zhì)非線性、不確定性和時變性等特征,現(xiàn)有的控制理論不能直接用來控制具有復(fù)雜特性的非線性系統(tǒng).另一方面,時滯和未建模動態(tài)是工業(yè)生產(chǎn)、網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中普遍存在的現(xiàn)象,如果控制不當(dāng),會導(dǎo)致系統(tǒng)性能下降,甚至導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定.事實上,現(xiàn)有的控制方案推廣到時滯系統(tǒng)和具有未建模動態(tài)的系統(tǒng)時,往往需要施加嚴(yán)格的限制條件,這導(dǎo)致了控制器設(shè)計的保守性.為了減少保守性,必須引入新的方法或者改進(jìn)已有的技術(shù).本文在已有工作基礎(chǔ)上,基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的萬能逼近性,研究了具有未建模動態(tài)和時變時滯的兩類控制問題:一類不確定非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)控制;一類是不確定非線性多智能體系統(tǒng)的分布式協(xié)調(diào)控制.具體工作如下:1.針對具有死區(qū)輸入和未建模動態(tài)的不確定非線性時滯系統(tǒng),提出了一種魯棒自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方案.在該方案的設(shè)計過程中,應(yīng)用徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來逼近未知非線性函數(shù),并結(jié)合自適應(yīng)后推方法來設(shè)計控制器.通過構(gòu)造新型的指數(shù)型Lyapunov-Krasovskii泛函補(bǔ)償了狀態(tài)時滯不確定項,并且無需時滯非線性上界函數(shù)已知的假設(shè).利用Young’s不等式和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的逼近性能,放寬了對于未建模動態(tài)的限制條件.該... 

【文章來源】：南京理工大學(xué)江蘇省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：132 頁

【學(xué)位級別】：博士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
符號表
第1章 緒論
    1.1 研究背景及意義
    1.2 非線性系統(tǒng)自適應(yīng)控制國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 非線性系統(tǒng)自適應(yīng)后推和自適應(yīng)動態(tài)面控制
        1.2.2 具有未建模動態(tài)的非線性時滯系統(tǒng)的自適應(yīng)控制
        1.2.3 非線性多智能體系統(tǒng)分布式協(xié)調(diào)控制
    1.3 本文的主要工作及結(jié)構(gòu)安排
    1.4 預(yù)備知識
        1.4.1 RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
        1.4.2 圖論介紹
        1.4.3 重要引理和定義
第2章 具有死區(qū)輸入和未建模動態(tài)不確定非線性時滯系統(tǒng)自適應(yīng)控制
    2.1 問題描述
    2.2 自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制設(shè)計和穩(wěn)定性分析
    2.3 仿真算例
    2.4 本章小結(jié)
第3章 非嚴(yán)格反饋非線性多時變時滯系統(tǒng)的自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)跟蹤控制
    3.1 具有未建模動態(tài)的非線性多時變時滯系統(tǒng)的自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)跟蹤控制
        3.1.1 問題描述
        3.1.2 控制器設(shè)計與穩(wěn)定性分析
        3.1.3 仿真算例
    3.2 切換非線性多時變時滯系統(tǒng)自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)跟蹤控制
        3.2.1 問題描述
        3.2.2 控制器設(shè)計與穩(wěn)定分析
        3.2.3 仿真算例
    3.3 本章小結(jié)
第4章 具有死區(qū)輸出的非嚴(yán)格反饋非線性系統(tǒng)自適應(yīng)動態(tài)面受限控制
    4.1 問題描述
    4.2 控制器設(shè)計和穩(wěn)定性分析
    4.3 仿真算例
    4.4 本章小結(jié)
第5章 基于動態(tài)面控制的非線性多智能體系統(tǒng)自適應(yīng)分布一致性控制
    5.1 非線性純反饋多智能體系統(tǒng)自適應(yīng)分布式一致性控制
        5.1.1 問題描述
        5.1.2 分布式神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器設(shè)計及穩(wěn)定性分析
        5.1.3 仿真算例
    5.2 具有未建模動態(tài)的非線性多智能體系統(tǒng)自適應(yīng)分布式一致性控制
        5.2.1 問題描述
        5.2.2 分布式神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器設(shè)計及穩(wěn)定性分析
        5.2.3 仿真算例
    5.3 本章小結(jié)
第6章 總結(jié)與展望
致謝
參考文獻(xiàn)
攻讀博士學(xué)位期間發(fā)表或完成的論文


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]四旋翼無人機(jī)L1自適應(yīng)塊控反步姿態(tài)控制器設(shè)計[J]. 甄紅濤,齊曉慧,李杰,蘇立軍,田慶民.  控制與決策. 2014(06)
[2]時變時滯非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制[J]. 張?zhí)炱?朱秋琴.  控制與決策. 2011(02)



本文編號：2906839