【摘要】：隨著工業(yè)制造的發(fā)展,機械臂的應(yīng)用更加普及,機械臂已經(jīng)成為智能制造、產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型的主角。我國彈藥引信裝配主要還是采用人工手動操作的方式來實現(xiàn),為進一步提高我國彈藥裝配的自動化水平,降低危險崗位人數(shù),機器換人勢在必行。彈藥引信裝配廠從實際操作出發(fā),其操作過程中存在很多共性的危險工序,采用自動化生產(chǎn)線代替人工操作,降低危險工序操作人員數(shù)量迫在眉睫。基于此,本文以機械臂為核心,針對機械臂控制技術(shù)和故障檢測技術(shù)進行研究,提出了一種基于機械臂實施的彈藥引信自動化裝配方案。設(shè)計的方案中詳細說明了裝配系統(tǒng)中機械臂運動、工件抓取、注膠密封、引信擰緊和工件檢測等設(shè)計要點與控制特點。本文綜合分析了機械臂控制技術(shù)的研究進展。在徑向基函數(shù)(RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)滑�？刂破餮芯恐�,設(shè)計的控制方案結(jié)合了自適應(yīng)滑模控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的非線性映射,自適應(yīng)控制方案可以根據(jù)系統(tǒng)動態(tài)的變化自動調(diào)整控制器的參數(shù),RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有萬能逼近不確定函數(shù)的特性,有效抑制了傳統(tǒng)滑�？刂茻o法避免的抖振問題。通過MATLAB數(shù)值實驗分析,證明了控制器對于機械臂期望軌跡的跟蹤以及抖振問題的抑制表現(xiàn)優(yōu)良,滿足系統(tǒng)設(shè)計要求。本文充分考慮機械臂需要完成高危作業(yè)以及保證操作人員的安全,特別提出了彈藥引信裝配機械臂的故障檢測方法。在基于區(qū)間觀測器的故障檢測方法研究中,引入表征機械臂各關(guān)節(jié)間耦合關(guān)系的交聯(lián)函數(shù),建立了機械臂故障動力學(xué)模型。結(jié)合區(qū)間觀測器設(shè)計方法設(shè)計了基于區(qū)間觀測器的故障檢測策略。采用MATLAB數(shù)值實驗分析,驗證了該方法的有效性和可行性。通過彈藥引信裝配機械臂運動的實驗平臺,設(shè)計了測試控制器和故障檢測策略的相關(guān)實驗,驗證了裝配策略和算法的有效性。
【學(xué)位授予單位】：長春理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號】：TP241
【圖文】：

信和彈體之間的裝配是彈藥裝配過程中的重要環(huán)節(jié)。我國彈藥引信裝配動化或人工操作的方式來實現(xiàn)，為進一步提高我國彈藥裝配的自動化水點崗位操作人數(shù)，彈藥引信裝配廠從實際操作出發(fā)，針對操作過程中存工序，采用自動化生產(chǎn)線代替人工操作，降低危險工序操作人員數(shù)量迫在章基于機械臂實施彈藥引信裝配，并對每個關(guān)鍵工序的控制要求和實施說明。本文的研究重點是彈藥引信裝配系統(tǒng)中工業(yè)機械臂的控制方法的高危作業(yè)中的故障檢測。本章詳細說明了機械臂的操作工序與控制要求械臂系統(tǒng)的動力學(xué)模型。后續(xù)章節(jié)所設(shè)計的算法都是基于此動力學(xué)模型藥引信裝配系統(tǒng)設(shè)計方案 整體方案信裝配屬于高危作業(yè)，人工操作容易引爆彈藥[52]。設(shè)計的彈藥引信裝配化裝配，避免了人工直接操作彈藥，主要由三部分組成，上料區(qū)、裝配如圖 2.1 所示。空托盤升降機涂膠工位 擰緊工位 檢測工位 空托盤升降機

G1(s) Ga(s)Gf(s)++ ++M(s)圖 2.4 前饋反饋 PD 控制器( )s 為干擾通道傳遞函數(shù)， ( ) ( )1 2G s G s 為器， M ( s )為擾動項。前饋的控制原理是擾動通過前饋控制器來調(diào)整控制量[53]。氣密性和良好的防水防潮性能，在彈體裝置如圖 2.5 所示。

在此加熱，溫度可控，以保球從座中縮回留下的空填充缺膠劑。當(dāng)使其從點膠針嘴噴射出，完成注膠封裝備后，在進行上述注膠的同時，要將引 2.6 所示。沒有標(biāo)準(zhǔn)的工裝夾具用來定位變、螺紋損傷等現(xiàn)象，在進行引信與彈同軸難實現(xiàn)等因素[54]。針對以上問題正反轉(zhuǎn)及扭力反饋，制造特定的工裝夾現(xiàn)引信與彈體之間的自動化擰緊操作[5信和彈體通過傳送裝置送入擰緊工位，抓取彈體，控制機械臂到達特定工位后，保證二者同軸的同時，進行扭力檢測

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本文編號：2756023