【摘要】：隨著工業(yè)制造的發(fā)展,機(jī)械臂的應(yīng)用更加普及,機(jī)械臂已經(jīng)成為智能制造、產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型的主角。我國(guó)彈藥引信裝配主要還是采用人工手動(dòng)操作的方式來(lái)實(shí)現(xiàn),為進(jìn)一步提高我國(guó)彈藥裝配的自動(dòng)化水平,降低危險(xiǎn)崗位人數(shù),機(jī)器換人勢(shì)在必行。彈藥引信裝配廠從實(shí)際操作出發(fā),其操作過(guò)程中存在很多共性的危險(xiǎn)工序,采用自動(dòng)化生產(chǎn)線代替人工操作,降低危險(xiǎn)工序操作人員數(shù)量迫在眉睫�；诖�,本文以機(jī)械臂為核心,針對(duì)機(jī)械臂控制技術(shù)和故障檢測(cè)技術(shù)進(jìn)行研究,提出了一種基于機(jī)械臂實(shí)施的彈藥引信自動(dòng)化裝配方案。設(shè)計(jì)的方案中詳細(xì)說(shuō)明了裝配系統(tǒng)中機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)、工件抓取、注膠密封、引信擰緊和工件檢測(cè)等設(shè)計(jì)要點(diǎn)與控制特點(diǎn)。本文綜合分析了機(jī)械臂控制技術(shù)的研究進(jìn)展。在徑向基函數(shù)(RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)滑模控制器研究中,設(shè)計(jì)的控制方案結(jié)合了自適應(yīng)滑�？刂坪蜕窠�(jīng)網(wǎng)絡(luò)的非線性映射,自適應(yīng)控制方案可以根據(jù)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)的變化自動(dòng)調(diào)整控制器的參數(shù),RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有萬(wàn)能逼近不確定函數(shù)的特性,有效抑制了傳統(tǒng)滑模控制無(wú)法避免的抖振問(wèn)題。通過(guò)MATLAB數(shù)值實(shí)驗(yàn)分析,證明了控制器對(duì)于機(jī)械臂期望軌跡的跟蹤以及抖振問(wèn)題的抑制表現(xiàn)優(yōu)良,滿足系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求。本文充分考慮機(jī)械臂需要完成高危作業(yè)以及保證操作人員的安全,特別提出了彈藥引信裝配機(jī)械臂的故障檢測(cè)方法。在基于區(qū)間觀測(cè)器的故障檢測(cè)方法研究中,引入表征機(jī)械臂各關(guān)節(jié)間耦合關(guān)系的交聯(lián)函數(shù),建立了機(jī)械臂故障動(dòng)力學(xué)模型。結(jié)合區(qū)間觀測(cè)器設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)了基于區(qū)間觀測(cè)器的故障檢測(cè)策略。采用MATLAB數(shù)值實(shí)驗(yàn)分析,驗(yàn)證了該方法的有效性和可行性。通過(guò)彈藥引信裝配機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的實(shí)驗(yàn)平臺(tái),設(shè)計(jì)了測(cè)試控制器和故障檢測(cè)策略的相關(guān)實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了裝配策略和算法的有效性。
【學(xué)位授予單位】：長(zhǎng)春理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號(hào)】：TP241
【圖文】：

信和彈體之間的裝配是彈藥裝配過(guò)程中的重要環(huán)節(jié)。我國(guó)彈藥引信裝配動(dòng)化或人工操作的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，為進(jìn)一步提高我國(guó)彈藥裝配的自動(dòng)化水點(diǎn)崗位操作人數(shù)，彈藥引信裝配廠從實(shí)際操作出發(fā)，針對(duì)操作過(guò)程中存工序，采用自動(dòng)化生產(chǎn)線代替人工操作，降低危險(xiǎn)工序操作人員數(shù)量迫在章基于機(jī)械臂實(shí)施彈藥引信裝配，并對(duì)每個(gè)關(guān)鍵工序的控制要求和實(shí)施說(shuō)明。本文的研究重點(diǎn)是彈藥引信裝配系統(tǒng)中工業(yè)機(jī)械臂的控制方法的高危作業(yè)中的故障檢測(cè)。本章詳細(xì)說(shuō)明了機(jī)械臂的操作工序與控制要求械臂系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型。后續(xù)章節(jié)所設(shè)計(jì)的算法都是基于此動(dòng)力學(xué)模型藥引信裝配系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 整體方案信裝配屬于高危作業(yè)，人工操作容易引爆彈藥[52]。設(shè)計(jì)的彈藥引信裝配化裝配，避免了人工直接操作彈藥，主要由三部分組成，上料區(qū)、裝配如圖 2.1 所示。空托盤(pán)升降機(jī)涂膠工位 擰緊工位 檢測(cè)工位 空托盤(pán)升降機(jī)

G1(s) Ga(s)Gf(s)++ ++M(s)圖 2.4 前饋反饋 PD 控制器( )s 為干擾通道傳遞函數(shù)， ( ) ( )1 2G s G s 為器， M ( s )為擾動(dòng)項(xiàng)。前饋的控制原理是擾動(dòng)通過(guò)前饋控制器來(lái)調(diào)整控制量[53]。氣密性和良好的防水防潮性能，在彈體裝置如圖 2.5 所示。

在此加熱，溫度可控，以保球從座中縮回留下的空填充缺膠劑。當(dāng)使其從點(diǎn)膠針嘴噴射出，完成注膠封裝備后，在進(jìn)行上述注膠的同時(shí)，要將引 2.6 所示。沒(méi)有標(biāo)準(zhǔn)的工裝夾具用來(lái)定位變、螺紋損傷等現(xiàn)象，在進(jìn)行引信與彈同軸難實(shí)現(xiàn)等因素[54]。針對(duì)以上問(wèn)題正反轉(zhuǎn)及扭力反饋，制造特定的工裝夾現(xiàn)引信與彈體之間的自動(dòng)化擰緊操作[5信和彈體通過(guò)傳送裝置送入擰緊工位，抓取彈體，控制機(jī)械臂到達(dá)特定工位后，保證二者同軸的同時(shí)，進(jìn)行扭力檢測(cè)

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2756023