【摘要】：隨著社會(huì)發(fā)展對生產(chǎn)設(shè)備需求的越來越高和“中國制造2025”戰(zhàn)略的提出和推進(jìn),使用機(jī)器人與其它設(shè)備的協(xié)同作業(yè)來替代單個(gè)機(jī)器人完成復(fù)雜的工作任務(wù)成為必然選擇。本論文在工業(yè)和信息化部2016年工業(yè)轉(zhuǎn)型升級重點(diǎn)項(xiàng)目—“信息物理系統(tǒng)共性關(guān)鍵技術(shù)測試驗(yàn)證平臺建設(shè)與應(yīng)用推廣”項(xiàng)目大背景下,展開了對機(jī)器人與自動(dòng)調(diào)阻機(jī)協(xié)同作業(yè)的研究,具有一定的現(xiàn)實(shí)意義和實(shí)際需求。本論文從以下幾個(gè)方面對機(jī)器人與自動(dòng)調(diào)阻機(jī)協(xié)同運(yùn)動(dòng)進(jìn)行分析研究:1.針對機(jī)器人與自動(dòng)調(diào)阻機(jī)的協(xié)同控制問題,本論文利用集散控制原理,設(shè)計(jì)了一種分層遞階的三級體系結(jié)構(gòu)的機(jī)器人與自動(dòng)調(diào)阻機(jī)協(xié)同控制系統(tǒng),該系統(tǒng)包含包括上層、中層和下層。其中,上層為計(jì)算機(jī)控制工作級,中層為控制協(xié)調(diào)級,下層為本體執(zhí)行級。2.在基于集散控制原理的機(jī)器人與自動(dòng)調(diào)阻機(jī)協(xié)同控制的基礎(chǔ)上,研究分析了機(jī)器人與自動(dòng)調(diào)阻機(jī)協(xié)同運(yùn)動(dòng)方法,結(jié)合耦合運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn),設(shè)計(jì)了一種機(jī)器人與自動(dòng)調(diào)阻機(jī)主從協(xié)同耦合運(yùn)動(dòng)方法,基于運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性思想,采用拋物線插值算法對機(jī)器人關(guān)節(jié)角度進(jìn)行優(yōu)化,進(jìn)而求得關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡曲線。3.研究機(jī)器人與自動(dòng)調(diào)阻機(jī)的主從協(xié)同耦合運(yùn)動(dòng),根據(jù)主從協(xié)同耦合運(yùn)動(dòng)約束關(guān)系,保持協(xié)同運(yùn)動(dòng)過程中機(jī)器人末端執(zhí)行器與自動(dòng)調(diào)阻機(jī)相對位姿關(guān)系不變,即機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡一經(jīng)確定,可得到自動(dòng)調(diào)阻機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡唯一。通過對機(jī)器人與自動(dòng)調(diào)阻機(jī)協(xié)同運(yùn)動(dòng)的仿真分析,完成對其主從協(xié)同耦合運(yùn)動(dòng)的方法和運(yùn)動(dòng)軌跡優(yōu)化的研究。4.基于機(jī)器人與自動(dòng)調(diào)阻機(jī)主從協(xié)同耦合運(yùn)動(dòng)的方法研究和運(yùn)動(dòng)軌跡優(yōu)化的研究,借助本課題實(shí)驗(yàn)室的四軸DAYE機(jī)器人與自動(dòng)調(diào)阻機(jī)設(shè)備,通過上層控制計(jì)算機(jī)的編程與控制,實(shí)現(xiàn)了四軸DAYE機(jī)器人與自動(dòng)調(diào)阻機(jī)的主從協(xié)同耦合搬運(yùn)實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了本論文相關(guān)結(jié)論的可行性。
【學(xué)位授予單位】：重慶郵電大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號】：TP242
【圖文】：

因此，如日本的 FANUC 和 NACHI，德國的 KUKA，瑞典的 ABB 等制造商都不斷增加對機(jī)器人技術(shù)研發(fā)的投入，從而也促進(jìn)了機(jī)器人技術(shù)的快。這些國際知名品牌生產(chǎn)制造的機(jī)器人具有高精度和靈活性好等特點(diǎn)，能得用戶的認(rèn)可。如圖 1.1 為幾種常用的機(jī)器人。(a) ABB IRB 1200-7/0.7 (b) KUKA KR 10 R1420

人可靠性與加工精度低于國際知名品牌，但我國著“中國制造 2025”的提出與推進(jìn)，制造生產(chǎn)行相關(guān)政策鼓勵(lì)生產(chǎn)制造企業(yè)的發(fā)展，從而使國內(nèi)不斷發(fā)展。例如，華數(shù)機(jī)器人、廣州數(shù)控機(jī)器人都在機(jī)器人的整體設(shè)計(jì)方面取得了很大成就，進(jìn)，我國已掌握機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研發(fā)�，F(xiàn)在，一些常用機(jī)器人，例如常用的裝配機(jī)器人和噴漆自動(dòng)調(diào)阻機(jī)的研究也主要集中在應(yīng)變片自動(dòng)調(diào)阻一種電阻應(yīng)變片自動(dòng)調(diào)阻裝置和舒洪泉發(fā)明的一光調(diào)阻機(jī)相比，我們存在一定落后，仍然是任重東風(fēng)華高科集團(tuán)與其它單位聯(lián)合率先研究開發(fā)出調(diào)阻機(jī)如圖 1.2 所示。

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本文編號：2736099