【摘要】：針對(duì)室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人自定位算法定位精度不高、定位誤差存在波動(dòng)的問(wèn)題,提出了一種RTFL(RFID tag floor based localization)定位算法與RSSI定位算法相結(jié)合的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人自定位方法。由RTFL定位算法給定機(jī)器人位置估算初值和機(jī)器人所在的范圍,通過(guò)基于RSSI的機(jī)器人自定位系統(tǒng)進(jìn)行機(jī)器人位置的進(jìn)一步精確定位。求解過(guò)程中,通過(guò)遺傳算法求解極大似然方程組,并提出染色體的篩選和剔除策略。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方法在有效的時(shí)間內(nèi)完成定位,平均定位誤差為0.157 2 m,與傳統(tǒng)的改進(jìn)方法 0.332 14 m的定位誤差相比,降低了近一倍。并且新方法受環(huán)境影響較小,魯棒性較好,能夠很好地滿足室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的定位要求。
【圖文】：

是機(jī)

是機(jī)

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前1條

1 王曉娟;王宣銀;;基于模糊卡爾曼濾波的移動(dòng)機(jī)器人定位研究[J];計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用;2011年02期

【共引文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前3條

1 張萌;陳懇;;在線提高卡爾曼濾波跟蹤精度的參數(shù)研究[J];計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用;2012年29期

2 周輝權(quán);孫華;冀淵;丁偉;;基于卡爾曼濾波的倒立擺系統(tǒng)角度信號(hào)處理研究[J];機(jī)械管理開發(fā);2013年01期

3 楊宜辰;李敬兆;詹林;;基于漸消卡爾曼濾波的井下人員定位模型研究[J];計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制;2014年02期

相關(guān)會(huì)議論文 前1條

1 王鵬;李書杰;陳宗海;;移動(dòng)機(jī)器人定位方法研究綜述[A];第13屆中國(guó)系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2011年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前2條

1 李方;基于ZigBee的位置指紋法室內(nèi)定位技術(shù)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2012年

2 王鵬;不確定性知識(shí)的灰色定性表達(dá)及其在機(jī)器人定位中的應(yīng)用研究[D];中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué);2015年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前7條

1 顏世博;未知環(huán)境中移動(dòng)機(jī)器人自定位技術(shù)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2011年

2 莊達(dá)源;復(fù)雜場(chǎng)景下運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤的算法研究[D];蘇州大學(xué);2011年

3 胡靜;六足減災(zāi)救援仿生機(jī)器人多傳感器信息融合技術(shù)研究[D];南京林業(yè)大學(xué);2012年

4 韓嘯;基于陀螺儀的機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)定位研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2013年

5 朱文超;六維力傳感器數(shù)字濾波研究[D];安徽工程大學(xué);2014年

6 孫美;基于立體視覺的移動(dòng)焊接機(jī)器人焊縫識(shí)別與跟蹤技術(shù)研究[D];南通大學(xué);2013年

7 許瑩;自適應(yīng)模糊控制算法在變馬赫數(shù)風(fēng)洞控制系統(tǒng)中的應(yīng)用[D];北京化工大學(xué);2014年

【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前3條

1 陳小寧;黃玉清;楊佳;;多傳感器信息融合在移動(dòng)機(jī)器人定位中的應(yīng)用[J];傳感器與微系統(tǒng);2008年06期

2 郝凱;孟正大;;基于卡爾曼濾波的室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人定位[J];華中科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2008年S1期

3 徐田來(lái),游文虎,崔平遠(yuǎn);基于模糊自適應(yīng)卡爾曼濾波的INS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)算法研究[J];宇航學(xué)報(bào);2005年05期

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 李波,陳慧寶,徐解民,程桂森;偵察排爆移動(dòng)機(jī)器人的現(xiàn)狀及關(guān)鍵技術(shù)[J];機(jī)電一體化;2004年04期

2 付宜利,李寒,徐賀,馬玉林;輪式全方位移動(dòng)機(jī)器人幾種轉(zhuǎn)向方式的研究[J];制造業(yè)自動(dòng)化;2005年10期

3 王仲民,岳宏,劉繼巖;移動(dòng)機(jī)器人多傳感器信息融合技術(shù)述評(píng)[J];傳感器技術(shù);2005年04期

4 章小兵,宋愛國(guó);地面移動(dòng)機(jī)器人研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2005年02期

5 李煥全;;基于“勢(shì)點(diǎn)”的多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)調(diào)圍捕/攔截策略[J];自動(dòng)化與儀表;2007年05期

6 郭小勤;徐剛;;具有超前特性的移動(dòng)機(jī)器人跟蹤截獲控制算法[J];制造業(yè)自動(dòng)化;2007年09期

7 顧新艷;;基于多傳感器信息融合的移動(dòng)機(jī)器人定位技術(shù)研究[J];科技信息;2008年34期

8 吳玉香;王萍;;移動(dòng)機(jī)器人虛擬仿真平臺(tái)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J];計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制;2008年02期

9 王軍德;肖剛;;曲面上兩輪移動(dòng)機(jī)器人的建模與分析[J];機(jī)床與液壓;2008年05期

10 田學(xué)軍;;非差分GPS在移動(dòng)機(jī)器人位點(diǎn)導(dǎo)航中的應(yīng)用[J];制造業(yè)自動(dòng)化;2009年06期

相關(guān)會(huì)議論文 前10條

1 湯亞鋒;姚紅;楊慶;;氣浮式移動(dòng)機(jī)器人的模糊運(yùn)動(dòng)控制方法[A];2009年中國(guó)智能自動(dòng)化會(huì)議論文集（第一分冊(cè)）[C];2009年

2 李斌;劉景泰;孫雷;王鴻鵬;李寶炯;;面向復(fù)雜環(huán)境作業(yè)的輪式滑動(dòng)轉(zhuǎn)向移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)設(shè)計(jì)[A];2009年中國(guó)智能自動(dòng)化會(huì)議論文集（第二分冊(cè)）[C];2009年

3 李書杰;韓盛;陳宗海;;基于環(huán)境剖分的移動(dòng)機(jī)器人層次地圖[A];第13屆中國(guó)系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2011年

4 李偉;江曉佳;王彥昕;王永強(qiáng);;基于模糊邏輯推理的室外移動(dòng)機(jī)器人道路邊沿抽取的方法[A];1995年中國(guó)智能自動(dòng)化學(xué)術(shù)會(huì)議暨智能自動(dòng)化專業(yè)委員會(huì)成立大會(huì)論文集（上冊(cè)）[C];1995年

5 李貽斌;李彩虹;劉明;周鳳余;宋銳;;不確定環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制[A];第十九屆中國(guó)控制會(huì)議論文集（二）[C];2000年

6 王朝立;簡(jiǎn)獻(xiàn)忠;丁云飛;;實(shí)際輸入受限下一類非完整平面移動(dòng)機(jī)器人的鎮(zhèn)定[A];第二十三屆中國(guó)控制會(huì)議論文集（下冊(cè)）[C];2004年

7 任小芳;黃玉美;;移動(dòng)機(jī)器人的雙目立體視覺導(dǎo)航[A];制造技術(shù)自動(dòng)化學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2004年

8 陳勇;戴先中;孟正大;;多移動(dòng)機(jī)器人可重構(gòu)物流系統(tǒng)建模方法[A];2005全國(guó)自動(dòng)化新技術(shù)學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集（三）[C];2005年

9 楊毅;付夢(mèng)印;孫常勝;王美玲;趙誠(chéng);;移動(dòng)機(jī)器人航跡跟蹤控制律設(shè)計(jì)與仿真平臺(tái)開發(fā)[A];第二十六屆中國(guó)控制會(huì)議論文集[C];2007年

10 任q

本文編號(hào)：2730964