發(fā)布時間：2020-06-26 22:15

【摘要】：針對室內(nèi)移動機器人自定位算法定位精度不高、定位誤差存在波動的問題,提出了一種RTFL(RFID tag floor based localization)定位算法與RSSI定位算法相結(jié)合的室內(nèi)移動機器人自定位方法。由RTFL定位算法給定機器人位置估算初值和機器人所在的范圍,通過基于RSSI的機器人自定位系統(tǒng)進行機器人位置的進一步精確定位。求解過程中,通過遺傳算法求解極大似然方程組,并提出染色體的篩選和剔除策略。仿真實驗結(jié)果表明,該方法在有效的時間內(nèi)完成定位,平均定位誤差為0.157 2 m,與傳統(tǒng)的改進方法 0.332 14 m的定位誤差相比,降低了近一倍。并且新方法受環(huán)境影響較小,魯棒性較好,能夠很好地滿足室內(nèi)移動機器人的定位要求。
【圖文】：

是機

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【參考文獻】

相關(guān)期刊論文 前1條

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【共引文獻】

相關(guān)期刊論文 前3條

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相關(guān)會議論文 前1條

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相關(guān)博士學(xué)位論文 前2條

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相關(guān)碩士學(xué)位論文 前7條

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【相似文獻】

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本文編號：2730964