發(fā)布時間：2020-06-10 21:02

【摘要】：近年來,隨著人工智能研究的不斷深入,機(jī)器人作為能夠很好體現(xiàn)智能化的機(jī)械設(shè)備出現(xiàn)在了越來越多的領(lǐng)域,例如:航空航天、汽車制造、3C、醫(yī)療等等,其在安全、效率等方面有著人工難以比擬的優(yōu)勢。未來機(jī)器人是朝著高精度、高速度、智能化發(fā)展,不再是傳統(tǒng)的復(fù)現(xiàn)示教形式,離線編程技術(shù)已經(jīng)慢慢成為工業(yè)機(jī)器人能夠廣泛使用的關(guān)鍵因素。目前市面上的工業(yè)機(jī)器人往往具有良好的重復(fù)定位精度,但是絕對定位精度都在毫米甚至厘米級,而絕對定位精度直接影響離線編程的效果,所以對末端定位精度的研究是具有理論指導(dǎo)意義和實(shí)際工程應(yīng)用價值的。本文以埃夫特工業(yè)機(jī)器人ER7L為研究對象,對機(jī)器人運(yùn)動學(xué)的基礎(chǔ)知識進(jìn)行闡述,在此基礎(chǔ)上引入經(jīng)典的DH模型,進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析并運(yùn)用robotics toolbox驗(yàn)證模型的正確性。針對DH建模方法的缺陷,采用DH與MDH結(jié)合的模型作為運(yùn)動學(xué)研究的基礎(chǔ)。本文將研究重點(diǎn)集中在幾何誤差上,使用預(yù)給運(yùn)動學(xué)參數(shù)誤差的方法,判斷運(yùn)動學(xué)參數(shù)中長度誤差、角度誤差以及一些微小誤差對末端定位精度的敏感性。通過推導(dǎo)相鄰關(guān)節(jié)微分變換關(guān)系,利用微分矩陣法建立了誤差模型,為了更好的對誤差進(jìn)行補(bǔ)償,比較了外部硬件補(bǔ)償和內(nèi)部軟件補(bǔ)償?shù)膬?yōu)劣勢。選擇通用性較好最小二乘法來辨識機(jī)器人運(yùn)動學(xué)參數(shù)誤差。針對工業(yè)現(xiàn)場的實(shí)際使用情況,提出一種基于pieper準(zhǔn)則的補(bǔ)償方法,大大簡化了辨識參數(shù)。在文章的實(shí)驗(yàn)部分,采用激光跟蹤儀、機(jī)器人本體和PC搭建硬件平臺,使用RobotTest軟件作為軟件平臺,對一臺ER7L機(jī)器人本體進(jìn)行誤差補(bǔ)償,按照工業(yè)機(jī)器人精度檢測標(biāo)準(zhǔn)及方法對補(bǔ)償前后機(jī)器人末端位置準(zhǔn)確度進(jìn)行對比,結(jié)果表明,定位精度由明顯提升,充分驗(yàn)證了補(bǔ)償效果。
【圖文】：

始登上歷史的舞臺［２］。逡逑業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、材料、控制、通信、電子等于一體的自動化設(shè)備，體化的產(chǎn)物，是現(xiàn)代制造業(yè)最重要的組成部分，其技術(shù)的發(fā)展水平與保為衡量一個國家和地區(qū)工業(yè)自動化的標(biāo)準(zhǔn)［３］。進(jìn)入２１世紀(jì)后，機(jī)器人發(fā)展，主要原因是工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中有著顯著優(yōu)勢：工業(yè)機(jī)器人提高產(chǎn)品質(zhì)量，減少不合格率；可以降低人工勞動強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效代人類完成高危工作；機(jī)器人可以連續(xù)不斷的運(yùn)行，適應(yīng)高強(qiáng)度作業(yè)，，人在滿足產(chǎn)業(yè)化轉(zhuǎn)型的同時還降低了勞動力成本�，F(xiàn)階段，機(jī)器人在工領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，進(jìn)一步解放了生產(chǎn)力，改變了傳統(tǒng)的生產(chǎn)方式［４］。逡逑國的工業(yè)機(jī)器人研宄始于２０世紀(jì)７０年代，經(jīng)過理論研宄、樣機(jī)、初步步產(chǎn)業(yè)化四個階段的發(fā)展［５］，至今我國工業(yè)機(jī)器人己經(jīng)得到一定程度但是與制造業(yè)強(qiáng)國相比，在保有量和工業(yè)機(jī)器人密度上還是存在不小的

１３９８逡逑■邐３０５邐．３．０１逡逑ＩＩＩ�。海哄义享n國邋新加坡邋曰本邋德國邋美國邋全球邋中國逡逑圖１－１各國制造業(yè)工業(yè)機(jī)器人密度比較逡逑目前市面上常見的工業(yè)機(jī)器人有四中：ｓｃａｒａ機(jī)器人、ｄｅｌｔａ機(jī)器人、多軸機(jī)逡逑１逡逑
【學(xué)位授予單位】：安徽工程大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號】：TP242.2

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本文編號：2706855