本文關(guān)鍵詞：機器人3D視覺傳感器設(shè)計與實現(xiàn)，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：由于3D視覺傳感器價格高昂,限制了其在機器人上的廣泛應(yīng)用。開發(fā)了一種低成本的基于激光三角法的3D線激光視覺傳感設(shè)備,并且精度和掃描速度可調(diào)。系統(tǒng)由光學(xué)測量設(shè)備、機械及傳動設(shè)備、計算控制單元及通信模塊、Mesh Lab上位機組成。采用改進(jìn)的加權(quán)質(zhì)心法確定成像位置,通過最小誤差平方和對參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定。采用藍(lán)牙、串口等協(xié)議發(fā)送控制命令和傳輸點云陣列數(shù)據(jù),在Mesh Lab上繪制實時地圖。實驗表明,系統(tǒng)在低成本的前提下,可實現(xiàn)高精度和高掃描速度,是廣泛應(yīng)用于中低端機器人的3D視覺傳感器的有效解決方案。
【作者單位】： 西南交通大學(xué)機械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 視覺傳感器 線激光 點云陣列
【分類號】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 0引言機器人視覺傳感器最早出現(xiàn)于20世紀(jì)80年代,隨著機器人圖像處理的速度的提高和專用圖像處理設(shè)備的費用的大幅降低,機器人視覺傳感器廣泛地用于機器人工況監(jiān)視、成品檢驗和質(zhì)量控制等領(lǐng)域。目前機器人視覺傳感器主要有二維和三維兩種,二維傳感器只在一個固定的掃描平面上獲

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