【摘要】：多智能體網(wǎng)絡(luò)化系統(tǒng)的分布式協(xié)同跟蹤問題,近年來得到越來越廣泛的研究。本論文研究基于鄰居滯后控制信息的分布式同步跟蹤控制問題,借助于線性中立型時滯系統(tǒng)理論,分析系統(tǒng)穩(wěn)定性和跟蹤誤差的收斂性。本論文首先對線性中立型時滯系統(tǒng)的穩(wěn)定性進(jìn)行闡述,詳細(xì)說明線性中立型時滯系統(tǒng)時滯無關(guān)穩(wěn)定的判定定理,并從代數(shù)可行角度對定理進(jìn)行分析,為本論文提供理論基礎(chǔ)。針對速度同步跟蹤控制問題,基于一階多智能體系統(tǒng)模型,提出了“二層鄰居”的概念,并利用二層鄰居的延遲信息作為輸入信息,構(gòu)造了分布式控制協(xié)議,該協(xié)議可以保證閉環(huán)系統(tǒng)是時滯無關(guān)穩(wěn)定的,并利用線性中立型系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據(jù)進(jìn)行理論證明。針對二階多智能體系統(tǒng),跟蹤控制協(xié)議的設(shè)計是從兩個不同的角度開展研究的。首先,考慮經(jīng)典的二階多智能體分布式跟蹤控制協(xié)議,在鄰居輸入控制信息中加入時滯,利用線性中立型系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據(jù)解決所設(shè)計控制協(xié)議的穩(wěn)定性問題。其次,針對位置軌跡同步控制跟蹤問題,利用系統(tǒng)相對階降低技術(shù),把二階模型的同步跟蹤控制轉(zhuǎn)化為一個新的一階系統(tǒng)的同步跟蹤控制問題,進(jìn)而再利用一階多智能體系統(tǒng)的研究結(jié)果,構(gòu)造了分布式控制協(xié)議。該設(shè)計方法簡單,設(shè)計的協(xié)議能夠保證閉環(huán)系統(tǒng)是時滯無關(guān)穩(wěn)定的。針對二階多智能體系統(tǒng),將同步跟蹤控制協(xié)議進(jìn)一步擴展應(yīng)用到多智能體編隊控制中。在研究軌跡跟蹤協(xié)議基礎(chǔ)之上,在狀態(tài)變量中加入常值的偏離,以獲得編隊控制協(xié)議。最終,將相關(guān)協(xié)議應(yīng)用到四旋翼飛行平臺,從實驗角度進(jìn)一步檢驗了理論結(jié)果的正確性。
【圖文】：

第一章 緒論設(shè)計的時候并沒有考慮耦合的那一部分因素的影復(fù)雜度，而且利于設(shè)計控制模型的控制律。學(xué)方面，如圖 1-1 和圖 1-2 所示，，我們在生活中頻鯨魚的追殺而不亂，蟻群通過有序的集體行為進(jìn)們可以看到每個生物體只需要知道較少的局部信以實現(xiàn)共同的目標(biāo)。

3圖 1-2 蟻群[20]]中，多智能體的數(shù)學(xué)模型是一階系統(tǒng)，這在實際的的跟蹤問題，在理論上模型較為簡單且拓?fù)鋱D要到了鄰居的時滯信息。論文[21]中，多智能體的數(shù)用中主要考慮具有加速度物體的跟蹤，比如位置[22]等，在理論上，相比于論文[12]，不僅模型要復(fù)
【學(xué)位授予單位】：電子科技大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TP18;TP13

【參考文獻(xiàn)】

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1 牛軼峰;肖湘江;柯冠巖;;無人機集群作戰(zhàn)概念及關(guān)鍵技術(shù)分析[J];國防科技;2013年05期

本文編號：2575129