【摘要】：以2自由度路錐自動投收機械手為研究對象,針對其路錐自動收放作業(yè)下的操作空間和關節(jié)空間的軌跡規(guī)劃進行研究,并開展機械手控制系統(tǒng)的總體設計.結合實際工況控制需求,設計機械手結構并基于D-H參數法建立其運動模型.分析機械手軌跡需求,采用五次多項式函數插值法,對機械手運動軌跡進行規(guī)劃,分別考慮機械手解耦控制和動態(tài)配合控制,對其末端運動軌跡的關鍵路徑點進行設置.在Matlab環(huán)境中,以路錐自動投放為例,開展機械手軌跡規(guī)劃仿真及分析,并對解耦控制和動態(tài)配合控制下機械手末端運動曲線進行對比分析.開展路錐自動投收機械手控制系統(tǒng)設計,并基于上述研究及仿真結果,實現對機械手運動過程控制.最后,基于實車測試平臺及路錐自動投放試驗,對機械手軌跡規(guī)劃方法及實際工作效果進行驗證.試驗結果表明,提出的機械手運動軌跡規(guī)劃方法及設計的控制系統(tǒng),可以滿足路錐自動收放的實際工作需求,取得較好效果.

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