【摘要】：針對應用于風洞試驗的飛行器模型支撐的繩牽引并聯(lián)機器人WDPR-8,研究牽引繩振動與模型位姿之間的耦合關系。首先,建立WDPR-8機器人支撐系統(tǒng)的等效模型,并通過運動學的正解和逆解驗證該等效模型的有效性;其次,分析了繩索的渦激振動問題;然后,對牽引繩施加模擬吹風來流引起繩振動的正弦激勵信號,求得整個系統(tǒng)的共振頻率,討論了提高系統(tǒng)剛度的可行方法;最后,研究了牽引繩與飛機模型的耦合振動問題,給出了基于風洞試驗的牽引繩振動引起的WDPR-8支撐的模型位姿偏差,以及模型失速發(fā)生振動時牽引繩張力的變化。本文的研究結果可為WDPR-8系統(tǒng)的運動控制補償提供參考。

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