【摘要】：在分析大時(shí)延環(huán)境下遙操作特點(diǎn)的基礎(chǔ)上,從使用可靠性角度提出一種可靠遙操作的多層策略集。將各可靠遙操作策略分解在數(shù)據(jù)層、算法層、操作層、策略層以及系統(tǒng)層并分別展開(kāi)說(shuō)明,涵蓋了大時(shí)延環(huán)境下的數(shù)據(jù)交互、空間機(jī)器人關(guān)節(jié)指令序列的嵌套位置/速度規(guī)劃、操作員與遙操作系統(tǒng)交互、遙操作任務(wù)運(yùn)行流程與應(yīng)急和遙操作系統(tǒng)監(jiān)測(cè)/在線(xiàn)維護(hù)等方面的策略。此外,對(duì)可靠遙操作中尚待解決的動(dòng)作反演、操作引導(dǎo)和共享遙操作技術(shù)進(jìn)行了分析和展望。開(kāi)展了某不確定大時(shí)延環(huán)境下的空間機(jī)器人遙操作試驗(yàn),試驗(yàn)的數(shù)據(jù)分析結(jié)果說(shuō)明不同層次的遙操作可靠性性策略均十分必要,以操作員為對(duì)象的可靠性提升策略和設(shè)計(jì)方法是可靠遙操作技術(shù)發(fā)展的重要方向。

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