【摘要】：為噴涂飛機(jī)等大型工件,通常使用移動(dòng)平臺(tái)將6DOF噴涂機(jī)器人輸送到不同站位進(jìn)行噴涂.本文旨在為當(dāng)前噴涂路徑尋找使得機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)性能最佳的站位.首先提出并利用外腕心的概念對(duì)噴涂機(jī)器人的空心手腕做球形近似,解決機(jī)器人不可解耦問題,并獲得了其封閉形式的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解及位置、姿態(tài)和避奇異約束的具體表現(xiàn)形式.而后,基于約束和關(guān)節(jié)可用度指標(biāo),建立了關(guān)于站位的單點(diǎn)和連續(xù)噴涂任務(wù)代價(jià)函數(shù),用以定量評(píng)估站位對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能的影響.最后,通過內(nèi)罰函數(shù)法最小化代價(jià)函數(shù),對(duì)應(yīng)的站位即為最佳站位.在平面、圓柱面和圓臺(tái)面上的仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了近似模型的準(zhǔn)確性和此方法的有效性,且與現(xiàn)有方法相比,算法效率提升了百倍以上.

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 ;小型噴涂機(jī)器人[J];現(xiàn)代制造;2007年S1期

2 劉遠(yuǎn)江;;創(chuàng)新方為致勝之本[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2006年06期

3 沈航;;側(cè)掛噴涂機(jī)器人移載裝置的結(jié)構(gòu)開發(fā)與研制[J];制造業(yè)自動(dòng)化;2007年08期

4 沈航;;側(cè)掛噴涂機(jī)器人移載裝置的結(jié)構(gòu)開發(fā)與研制[J];伺服控制;2008年05期

5 丁度坤;謝存禧;張鐵;鄒焱飚;;噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)的開發(fā)與研究[J];機(jī)床與液壓;2009年03期

6 周偉;謝存禧;;基于6R噴涂機(jī)器人的多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與制造;2010年03期

7 李晟;;蒂森克虜伯尼羅斯塔公司將使用噴涂機(jī)器人進(jìn)行電爐維修[J];世界鋼鐵;2010年03期

8 陳勇武;;基于ANSYS Workbench的噴涂機(jī)器人的模態(tài)分析[J];現(xiàn)代機(jī)械;2011年02期

9 康國(guó)坡;陳新度;夏鴻建;;基于動(dòng)力學(xué)分析的噴涂機(jī)器人電機(jī)選型[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與制造;2012年12期

10 聶勇剛;許瑛;吳少興;潘雨卿;;噴涂機(jī)器人正壓防爆系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J];機(jī)械制造;2013年02期

相關(guān)會(huì)議論文 前3條

1 潘永亮;;內(nèi)裝噴涂機(jī)器人在連續(xù)鏈生產(chǎn)線的應(yīng)用探索[A];“廣汽豐田杯”廣東省汽車行業(yè)第七期學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2013年

2 黃健;;中間包噴涂機(jī)器人[A];中國(guó)金屬學(xué)會(huì)2003中國(guó)鋼鐵年會(huì)論文集（3）[C];2003年

3 馬利;許向陽(yáng);;噴涂機(jī)器人五自由度機(jī)械臂的建模與仿真[A];全國(guó)自動(dòng)化新技術(shù)學(xué)術(shù)交流會(huì)會(huì)議論文集（一）[C];2005年

相關(guān)重要報(bào)紙文章 前3條

1 王文;世界最小噴涂機(jī)器人將亮相[N];現(xiàn)代物流報(bào);2008年

2 駐昆山首席記者 姚喜新　通訊員 曹勇;昆山將造“噴涂機(jī)器人”[N];蘇州日?qǐng)?bào);2010年

3 記者 呂毅;埃夫特與意大利CMA公司強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)手[N];蕪湖日?qǐng)?bào);2014年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前4條

1 呂世增;空心非球型手腕噴涂機(jī)器人設(shè)計(jì)及關(guān)鍵技術(shù)研究[D];天津大學(xué);2012年

2 陳偉;噴涂機(jī)器人軌跡優(yōu)化關(guān)鍵技術(shù)研究[D];江蘇大學(xué);2013年

3 王戰(zhàn)中;噴涂機(jī)器人連續(xù)3R斜交非球型手腕設(shè)計(jì)方法與實(shí)踐[D];天津大學(xué);2008年

4 曾勇;大型復(fù)雜自由曲面的噴涂機(jī)器人噴槍軌跡優(yōu)化研究[D];蘭州理工大學(xué);2011年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 張兆智;基于UMAC串并混聯(lián)汽車噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)研究[D];電子科技大學(xué);2014年

2 朱利中;飛機(jī)大部件噴涂機(jī)器人的設(shè)計(jì)與分析[D];電子科技大學(xué);2015年

3 郭鵬;噴涂機(jī)器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化及其位姿誤差分析[D];重慶大學(xué);2015年

4 陳磊;六自由度關(guān)節(jié)型噴涂機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及分析[D];重慶大學(xué);2015年

5 武晨光;噴涂機(jī)器人傾角噴涂模型建立與軌跡優(yōu)化研究[D];安徽理工大學(xué);2016年

6 王曉琪;噴涂機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模及仿真[D];北方工業(yè)大學(xué);2016年

7 林威;五自由度噴涂機(jī)器人軌跡規(guī)劃研究[D];華中科技大學(xué);2014年

8 吳炎凡;基于點(diǎn)云切片技術(shù)的噴涂機(jī)器人自編程技術(shù)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2016年

9 陳濟(jì)澤;噴涂機(jī)器人軌跡規(guī)劃系統(tǒng)的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2016年

10 劉傳輝;汽車涂裝機(jī)器人的改進(jìn)研究[D];吉林農(nóng)業(yè)大學(xué);2016年

，

本文編號(hào)：2559964