【摘要】：提出了一種以板簧為彈性元件、以螺旋盤(pán)為剛度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的變剛度關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器,研究了該關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的剛度調(diào)節(jié)特性.建立了包括電機(jī)、同步帶及諧波減速器的柔順性和摩擦特性的動(dòng)力學(xué)模型.通過(guò)位置階躍和擊球?qū)嶒?yàn)驗(yàn)證了動(dòng)力學(xué)模型的正確性.研究表明變剛度關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的爆發(fā)性不僅與關(guān)節(jié)剛度有關(guān),還與能量釋放的時(shí)機(jī)有關(guān),為提升機(jī)器人與人的交互作業(yè)的動(dòng)態(tài)特性提供了理論依據(jù).

【相似文獻(xiàn)】

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3 王君,王國(guó)棟;厚度計(jì)型變剛度控制系統(tǒng)研究[J];軋鋼;2001年06期

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4 易科勝;柔性機(jī)械臂變剛度關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)及實(shí)驗(yàn)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2016年

5 張丹丹;兩足機(jī)器人髖關(guān)節(jié)變剛度柔性驅(qū)動(dòng)裝置的仿生研究[D];合肥工業(yè)大學(xué);2016年

6 胡濤;拮抗變剛度柔順驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)與研究[D];杭州電子科技大學(xué);2016年

7 郭龍;機(jī)器人可變剛度柔性關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)分析與試驗(yàn)研究[D];武漢科技大學(xué);2015年

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9 張亞平;服務(wù)機(jī)器人變剛度驅(qū)動(dòng)器關(guān)鍵技術(shù)研究[D];杭州電子科技大學(xué);2014年

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本文編號(hào)：2558312