發(fā)布時間：2019-09-17 23:32

【摘要】：近年來,隨著網(wǎng)絡、自動化、計算機、人工智能等相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域快速發(fā)展的同時,對移動機器人的研究也進入了一個新的發(fā)展階段。本文結(jié)合無線射頻識別和超聲波技術(shù),針對現(xiàn)有移動機器人路徑引導方式存在的不足,對采用四輪差速驅(qū)動的輪式移動機器人進行路徑識別、引導及定位,并搭建了移動機器人的平臺,應用在印刷機的紙堆輸送中,課題完成的主要工作如下:(1) 了解移動機器人的的組成、特點和應用現(xiàn)狀,分析了移動機器人的路徑識別、引導和定位方式,提出了一種引導和避障報警的方法。(2)對輸紙機器人整體結(jié)構(gòu)進行設計,搭建了四輪差速驅(qū)動的輸紙機器人平臺,采用麥克納姆輪、Arduino控制器、H橋電機驅(qū)動,實現(xiàn)了輸紙機器人直行、轉(zhuǎn)彎、平移、斜行等一系列動作。(3)對移動機器人的路徑引導進行了研究,提出了利用射頻識別技術(shù)與超聲波傳感器技術(shù)相結(jié)合的方法進行機器人路徑識別引導、定位及避障,使其路徑更改靈活,成本低廉。(4)在Arduino IDE環(huán)境下進行輸紙機器人的驅(qū)動程序、路徑識別程序、避障報警程序的編寫,并通過USB接口傳輸?shù)娇刂破髦?實現(xiàn)與運輸平臺的通信。(5)完成輸紙機器人的硬件與軟件之間的調(diào)試,進行樣機實驗,達到預期效果。本課題設計的輸紙機器人,能夠替代人工自主完成紙張的運輸,有效的節(jié)約成本和提高生產(chǎn)力,對印刷設備的自動化和智能化發(fā)展具有一定的實際意義。
【圖文】：

無人潛水器、空間飛行器和探測器等都屬于對地面環(huán)境并將其應用于紙堆的輸送中的輪式人的主要機構(gòu)形式包括輪式移動機構(gòu)[30]、履應用較多的形式外，還有蠕動式、混合式、蛇場合。輪式的移動機器人適合于較光滑的地面應用較多，在地面有一定的傾斜或有障礙的環(huán)人在各種移動機器人中是最為常見同時也是求，有著久遠歷史。隨著移動機器人技術(shù)的研式移動機器人又很適合在表面比較光滑且堅人引起了非常廣泛的關(guān)注并成為了機器人技術(shù)結(jié)構(gòu)形式有多種，按照驅(qū)動方式主要可分為以可轉(zhuǎn)向的移動機器人機器人將前輪作為驅(qū)動輪，后兩輪作為從動輪有轉(zhuǎn)向功能，，如圖 2-1 所示。

圖 2-2 兩輪差速驅(qū)動移動機器人Figure 2-2 Two-wheel differential drive Mobile robo移動機器人動機器人可以在自身狀態(tài)不變的情況下沿著動的功能。此類驅(qū)動的移動機器人靈活性較高示。圖 2-3 全方位驅(qū)動移動機器人
【學位授予單位】：西安理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2017
【分類號】：TS803;TP242

【參考文獻】

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本文編號：2537142