【摘要】：近年來,隨著網(wǎng)絡(luò)、自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)、人工智能等相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域快速發(fā)展的同時(shí),對移動(dòng)機(jī)器人的研究也進(jìn)入了一個(gè)新的發(fā)展階段。本文結(jié)合無線射頻識別和超聲波技術(shù),針對現(xiàn)有移動(dòng)機(jī)器人路徑引導(dǎo)方式存在的不足,對采用四輪差速驅(qū)動(dòng)的輪式移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行路徑識別、引導(dǎo)及定位,并搭建了移動(dòng)機(jī)器人的平臺,應(yīng)用在印刷機(jī)的紙堆輸送中,課題完成的主要工作如下:(1) 了解移動(dòng)機(jī)器人的的組成、特點(diǎn)和應(yīng)用現(xiàn)狀,分析了移動(dòng)機(jī)器人的路徑識別、引導(dǎo)和定位方式,提出了一種引導(dǎo)和避障報(bào)警的方法。(2)對輸紙機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì),搭建了四輪差速驅(qū)動(dòng)的輸紙機(jī)器人平臺,采用麥克納姆輪、Arduino控制器、H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng),實(shí)現(xiàn)了輸紙機(jī)器人直行、轉(zhuǎn)彎、平移、斜行等一系列動(dòng)作。(3)對移動(dòng)機(jī)器人的路徑引導(dǎo)進(jìn)行了研究,提出了利用射頻識別技術(shù)與超聲波傳感器技術(shù)相結(jié)合的方法進(jìn)行機(jī)器人路徑識別引導(dǎo)、定位及避障,使其路徑更改靈活,成本低廉。(4)在Arduino IDE環(huán)境下進(jìn)行輸紙機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)程序、路徑識別程序、避障報(bào)警程序的編寫,并通過USB接口傳輸?shù)娇刂破髦?實(shí)現(xiàn)與運(yùn)輸平臺的通信。(5)完成輸紙機(jī)器人的硬件與軟件之間的調(diào)試,進(jìn)行樣機(jī)實(shí)驗(yàn),達(dá)到預(yù)期效果。本課題設(shè)計(jì)的輸紙機(jī)器人,能夠替代人工自主完成紙張的運(yùn)輸,有效的節(jié)約成本和提高生產(chǎn)力,對印刷設(shè)備的自動(dòng)化和智能化發(fā)展具有一定的實(shí)際意義。
【圖文】：

無人潛水器、空間飛行器和探測器等都屬于對地面環(huán)境并將其應(yīng)用于紙堆的輸送中的輪式人的主要機(jī)構(gòu)形式包括輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)[30]、履應(yīng)用較多的形式外，還有蠕動(dòng)式、混合式、蛇場合。輪式的移動(dòng)機(jī)器人適合于較光滑的地面應(yīng)用較多，在地面有一定的傾斜或有障礙的環(huán)人在各種移動(dòng)機(jī)器人中是最為常見同時(shí)也是求，有著久遠(yuǎn)歷史。隨著移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的研式移動(dòng)機(jī)器人又很適合在表面比較光滑且堅(jiān)人引起了非常廣泛的關(guān)注并成為了機(jī)器人技術(shù)結(jié)構(gòu)形式有多種，按照驅(qū)動(dòng)方式主要可分為以可轉(zhuǎn)向的移動(dòng)機(jī)器人機(jī)器人將前輪作為驅(qū)動(dòng)輪，后兩輪作為從動(dòng)輪有轉(zhuǎn)向功能，，如圖 2-1 所示。

圖 2-2 兩輪差速驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人Figure 2-2 Two-wheel differential drive Mobile robo移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)機(jī)器人可以在自身狀態(tài)不變的情況下沿著動(dòng)的功能。此類驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人靈活性較高示。圖 2-3 全方位驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人
【學(xué)位授予單位】：西安理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TS803;TP242

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2537142