【摘要】：模塊化機(jī)器人的重構(gòu)規(guī)劃中,由于各模塊的目標(biāo)分配與其軌跡規(guī)劃之間的耦合關(guān)系導(dǎo)致組合爆炸問(wèn)題.本文提出一種基于簡(jiǎn)化模型的能量次優(yōu)規(guī)劃方法,將重構(gòu)規(guī)劃問(wèn)題轉(zhuǎn)化為最優(yōu)控制問(wèn)題,實(shí)現(xiàn)目標(biāo)分配與軌跡規(guī)劃的解耦.通過(guò)求解由Hamilton-Jacobi-Bellman(HJB)方程描述的最優(yōu)控制問(wèn)題,得到簡(jiǎn)化模型的值函數(shù)和最優(yōu)軌跡.各模塊的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)由值函數(shù)的吸引域決定.通過(guò)在最優(yōu)軌跡附近的次優(yōu)區(qū)域內(nèi)搜索得到實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡,提高了搜索效率.仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方法能夠選擇合適的模塊組合,并能在障礙物環(huán)境中生成滿足機(jī)器人動(dòng)力學(xué)約束的運(yùn)動(dòng)軌跡.
【作者單位】： 中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;中國(guó)科學(xué)院大學(xué);日本立命館大學(xué)理工學(xué)部機(jī)器人學(xué)系;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61473283)資助~~
【分類(lèi)號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2533533