【摘要】：針對(duì)機(jī)器人跳躍運(yùn)動(dòng)落地時(shí)沖擊力大的問題,面向豎直跳躍運(yùn)動(dòng),以液壓四足機(jī)器人單腿為研究對(duì)象,建立液壓驅(qū)動(dòng)四足機(jī)器人單腿運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,并分別對(duì)機(jī)器人單腿處于起跳相、落地相和騰空相時(shí)進(jìn)行軌跡規(guī)劃;根據(jù)關(guān)節(jié)參數(shù),通過運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解求得驅(qū)動(dòng)函數(shù),利用仿真軟件ADAMS進(jìn)行豎直跳躍步態(tài)仿真;搭建單腿實(shí)驗(yàn)平臺(tái),進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,依據(jù)得到的動(dòng)態(tài)特性,分析步態(tài)規(guī)劃的準(zhǔn)確性及合理性,為后續(xù)液壓四足機(jī)器人動(dòng)步態(tài)的研究提供設(shè)計(jì)和控制依據(jù)。
[Abstract]:In order to solve the problem that the impact force is large when the robot jumps to the ground, aiming at the vertical jump motion, taking the one leg of the hydraulic quadruped robot as the research object, the one leg kinematic model of the hydraulic driven quadruped robot is established, and the trajectory planning of the robot when the one leg is in the take off phase, the landing phase and the take off phase is carried out respectively. According to the joint parameters, the driving function is obtained by inverse kinematic solution, and the vertical jump gait simulation is carried out by using the simulation software ADAMS. The single-legged experimental platform is built, and the experimental verification is carried out. According to the obtained dynamic characteristics, the accuracy and rationality of gait planning are analyzed, which provides the design and control basis for the subsequent study of the dynamic gait of hydraulic quadruped robot.
【作者單位】： 哈爾濱理工大學(xué)機(jī)械動(dòng)力工程學(xué)院;
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2513940