【摘要】：為應(yīng)對(duì)日益復(fù)雜和多樣的在軌服務(wù)需求,本文提出利用空間細(xì)胞機(jī)器人實(shí)施對(duì)非合作目標(biāo)的接管控制.針對(duì)非合作目標(biāo)接管控制中的慣性參數(shù)辨識(shí)問(wèn)題,考慮到常用的遞推最小二乘法依賴中心節(jié)點(diǎn)及計(jì)算量過(guò)大等不足,提出了一種適用于空間細(xì)胞機(jī)器人系統(tǒng)的交互式參數(shù)辨識(shí)算法,建立了質(zhì)量、質(zhì)心位置和慣性張量等慣性參數(shù)的辨識(shí)模型,利用細(xì)胞機(jī)器人之間的少量數(shù)據(jù)交互實(shí)現(xiàn)分布式和異步式的參數(shù)辨識(shí).仿真結(jié)果表明,算法能夠?qū)崿F(xiàn)辨識(shí)結(jié)果的收斂性和一致性,辨識(shí)精度較高.最后分析了噪聲、鏈路斷開、拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和交互策略等因素對(duì)算法收斂性和一致性的影響,結(jié)果表明算法在噪聲和鏈路斷開等情況下仍能保證辨識(shí)結(jié)果的有效性.同時(shí)通過(guò)仿真分析驗(yàn)證了異步交互策略的優(yōu)越性.
[Abstract]:In order to meet the increasingly complex and diverse demand for in-orbit services, this paper proposes to use space cell robots to take over non-cooperative targets. In order to solve the problem of inertial parameter identification in non-cooperative target takeover control, considering the shortcomings of the common recurrent least square method, such as relying on the center node and too much calculation, an interactive parameter identification algorithm for space cell robot system is proposed, and the identification model of inertia parameters such as mass, centroid position and inertia tensor is established. Distributed and asynchronous parameter identification is realized by using a small amount of data interaction between cell robots. The simulation results show that the algorithm can realize the convergence and consistency of the identification results, and the identification accuracy is high. Finally, the effects of noise, link disconnection, topology and interaction strategy on the convergence and consistency of the algorithm are analyzed. The results show that the algorithm can still ensure the effectiveness of the identification results in the case of noise and link disconnection. At the same time, the advantages of asynchronous interaction strategy are verified by simulation analysis.
【作者單位】： 西北工業(yè)大學(xué)航天學(xué)院智能機(jī)器人研究中心;西北工業(yè)大學(xué)航天飛行動(dòng)力學(xué)技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(11272256,61005062,60805034) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)(3102015BJ020)
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2509155