【摘要】：焊接是一個復雜多變的化學變化過程,焊接過程中焊縫易受到變形、變間隙以及裝配誤差的影響,導致焊接過程中焊縫出現(xiàn)較大偏差,為了提高焊接質(zhì)量需要對焊接機器人進行實時控制以對焊縫偏差進行糾偏。由于焊接具有不確定性、強耦合、非線性特點且數(shù)學模型建立困難,為此提出了一種變論域自適應(yīng)模糊PID復合的焊縫控制方法,采用變論域模糊控制實現(xiàn)控制參數(shù)自整定和控制規(guī)則的自調(diào)整,并將其應(yīng)用于焊接機器人焊縫跟蹤控制系統(tǒng)中。仿真與實驗結(jié)果表明,該控制方法可靠好,抗干擾能力強,跟蹤能力好,能夠?qū)崿F(xiàn)焊縫的精確跟蹤。
[Abstract]:Welding is a complex and changeable chemical change process. The welding seam is easily affected by deformation, variable clearance and assembly error, which leads to a large deviation in the welding process. In order to improve the welding quality, it is necessary to control the welding robot in real time to correct the weld deviation. Because of the uncertainty, strong coupling, nonlinear characteristics of welding and the difficulty of establishing mathematical model, a variable domain adaptive fuzzy PID composite weld control method is proposed. The variable domain fuzzy control is used to realize the self-tuning of control parameters and the self-adjustment of control rules, and it is applied to the welding robot weld tracking control system. The simulation and experimental results show that the control method is reliable, strong anti-interference ability and good tracking ability, and can realize the accurate tracking of weld seam.
【作者單位】： 河南工程學院機械工程學院;河南工程學院土木工程學院;
【基金】：河南省教育廳科學技術(shù)重點研究項目(14B460012)
【分類號】：TP242

【參考文獻】

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【共引文獻】

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【二級參考文獻】

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本文編號：2508340