發(fā)布時(shí)間：2019-05-23 21:32

【摘要】：Tau并聯(lián)機(jī)器人是一種新型的串并聯(lián)混合機(jī)器人,同時(shí)具有串聯(lián)機(jī)器人大工作空間和并聯(lián)機(jī)器人高剛度、高精度的優(yōu)點(diǎn),本文即以該機(jī)器人為研究對(duì)象。對(duì)Tau并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行機(jī)構(gòu)分析和運(yùn)動(dòng)學(xué)建模。針對(duì)其獨(dú)特的機(jī)構(gòu)組成,分別利用傳統(tǒng)的和改進(jìn)的K-G方法對(duì)使用虎克鉸和球鉸兩種連接進(jìn)行自由度分析,從理論上證明兩種連接方式的可行性。對(duì)Tau并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)建模,并針對(duì)并聯(lián)機(jī)器人普遍存在的運(yùn)動(dòng)學(xué)多解問(wèn)題,提出了一種基于機(jī)構(gòu)初始狀態(tài)的錯(cuò)誤解排除方法,并通過(guò)ADAMS和MATLAB聯(lián)合仿真,驗(yàn)證該模型以及該多解排除方法的正確性。對(duì)Tau并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析,提出一種應(yīng)用于Tau并聯(lián)機(jī)器人的Lagrange方法和Udwadia-Kalaba方法相結(jié)合的動(dòng)力學(xué)建模新方法。將Tau并聯(lián)機(jī)器人拆分成三個(gè)支鏈和動(dòng)平臺(tái)兩部分,利用Lagrange方法建立支鏈動(dòng)力學(xué)模型,利用牛頓力學(xué)方法建立動(dòng)平臺(tái)動(dòng)力學(xué)模型,再結(jié)合機(jī)器人機(jī)構(gòu)約束模型,統(tǒng)一帶入到Udwadia-Kalaba方程中建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型,并具體分析正、逆動(dòng)力學(xué)顯式解析解求解方式,通過(guò)MATLAB仿真驗(yàn)證應(yīng)用該動(dòng)力學(xué)方法的可行性。引入視覺(jué)系統(tǒng),提出一種基于視覺(jué)軌跡約束的動(dòng)力學(xué)及伺服方法�；谌斯�(shì)場(chǎng)法,規(guī)劃得到機(jī)器人軌跡路徑,采用PID控制完成基于圖像的視覺(jué)伺服控制,同時(shí),將該軌跡作為約束整合到機(jī)器人機(jī)構(gòu)約束模型中,同樣使用Udwadia-Kalaba方程建立新的動(dòng)力學(xué)模型。在動(dòng)力學(xué)模型的建立過(guò)程中考慮視覺(jué)軌跡約束,實(shí)現(xiàn)基于視覺(jué)軌跡的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)力矩控制。
[Abstract]:Tau parallel robot is a new type of series-parallel hybrid robot, which has the advantages of high stiffness and high precision in the working space of series machine and parallel robot. In this paper, the robot is taken as the research object. The mechanism analysis and kinematic modeling of Tau parallel robot are carried out. In view of its unique mechanism composition, the traditional and improved K 鈮，

本文編號(hào)：2484242