【摘要】：應(yīng)用虛擬機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)(V-REP)構(gòu)建了一種基于Canfield關(guān)節(jié)型的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),通過(guò)動(dòng)力學(xué)仿真添加關(guān)節(jié)角度約束對(duì)其運(yùn)動(dòng)空間軌跡進(jìn)行了觀察與分析。利用該Canfield型機(jī)構(gòu)作為關(guān)節(jié)模塊組建成了蛇形機(jī)器人,并對(duì)該類蛇形機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)生成的蜿蜒、轉(zhuǎn)彎和伸縮步態(tài)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究和分析,為該類蛇形機(jī)器人設(shè)計(jì)提供了可行性。
[Abstract]:A joint mechanism based on Canfield is constructed by using virtual robot experimental platform (V-REP). The motion space trajectory is observed and analyzed by dynamic simulation with joint angle constraint. The snake robot is constructed by using the Canfield mechanism as the joint module, and the winding, turning and telescopic gait generated by the joint motion of this kind of snake robot are studied and analyzed experimentally, which provides the feasibility for the design of this kind of snake robot.
【作者單位】： 常熟理工學(xué)院電氣與自動(dòng)化工程學(xué)院;中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;中國(guó)礦業(yè)大學(xué)信息與電氣工程學(xué)院;諾維薩德大學(xué)技術(shù)科學(xué)學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61473283) 機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放基金(2014-O08)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2483682