【摘要】：應用虛擬機器人實驗平臺(V-REP)構建了一種基于Canfield關節(jié)型的運動機構,通過動力學仿真添加關節(jié)角度約束對其運動空間軌跡進行了觀察與分析。利用該Canfield型機構作為關節(jié)模塊組建成了蛇形機器人,并對該類蛇形機器人關節(jié)運動生成的蜿蜒、轉彎和伸縮步態(tài)進行了實驗研究和分析,為該類蛇形機器人設計提供了可行性。
[Abstract]:A joint mechanism based on Canfield is constructed by using virtual robot experimental platform (V-REP). The motion space trajectory is observed and analyzed by dynamic simulation with joint angle constraint. The snake robot is constructed by using the Canfield mechanism as the joint module, and the winding, turning and telescopic gait generated by the joint motion of this kind of snake robot are studied and analyzed experimentally, which provides the feasibility for the design of this kind of snake robot.
【作者單位】： 常熟理工學院電氣與自動化工程學院;中國科學院沈陽自動化研究所機器人學國家重點實驗室;中國礦業(yè)大學信息與電氣工程學院;諾維薩德大學技術科學學院;
【基金】：國家自然科學基金(61473283) 機器人學國家重點實驗室開放基金(2014-O08)資助項目
【分類號】：TP242

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本文編號：2483682