【摘要】：基于對小型爬行動物爬行時各關(guān)節(jié)運(yùn)動姿態(tài)的研究,提出一種四足仿生爬行機(jī)器人。對其機(jī)械結(jié)構(gòu)、運(yùn)動姿態(tài)、遠(yuǎn)程遙控進(jìn)行了研究,搭建了該機(jī)器人的實際機(jī)械結(jié)構(gòu)模型并設(shè)計了一套完整的運(yùn)動控制系統(tǒng),且在實驗環(huán)境下得以實現(xiàn)。該控制系統(tǒng)以stm32為核心控制器,驅(qū)動舵機(jī)使機(jī)器人爬行。該模型擁有可靠的機(jī)械結(jié)構(gòu)性和合理的步態(tài)規(guī)劃,以及良好的運(yùn)動控制效果。
[Abstract]:Based on the study of the motion posture of each joint while crawling in small reptiles, a four-legged bionic crawling robot is proposed. The mechanical structure, motion attitude and remote control of the robot are studied, the actual mechanical structure model of the robot is built and a complete motion control system is designed, which can be realized in the experimental environment. The control system uses stm32 as the core controller to drive the steering gear to make the robot crawl. The model has reliable mechanical structure, reasonable gait planning and good motion control effect.
【作者單位】： 江蘇大學(xué)電氣信息工程學(xué)院;
【分類號】：TP242

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本文編號：2479544