【摘要】：針對PCB數(shù)控鉆床上下料時(shí)對人力過度依賴所帶來的問題,提出采用自動(dòng)上下料機(jī)械手替代人工上下料。根據(jù)上下料機(jī)械手功能需求對自動(dòng)上下料機(jī)械手進(jìn)行了總體設(shè)計(jì),分析了機(jī)械手安裝布局,并使用SolidWorks建立了機(jī)械手的模型。運(yùn)用D-H參數(shù)法建立機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,求解出機(jī)械手末端在全局坐標(biāo)系下的位置及姿態(tài)。再通過ADAMS對機(jī)械手進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真,得到并分析了機(jī)械手的末端的軌跡信息、位移信息、速度及加速度信息,驗(yàn)證了設(shè)計(jì)的正確性和合理性,為機(jī)械手實(shí)際動(dòng)作優(yōu)化和運(yùn)動(dòng)控制提供了依據(jù)。
[Abstract]:In order to solve the problem of over-dependence on manpower in PCB NC drilling machine, an automatic loading and cutting manipulator is proposed to replace manual loading and unloading. According to the functional requirements of the loading and unloading manipulator, the overall design of the automatic loading and unloading manipulator is carried out, the installation layout of the manipulator is analyzed, and the model of the manipulator is established by using SolidWorks. The kinematics equation of the manipulator is established by using the DH parameter method, and the position and attitude of the end of the manipulator in the global coordinate system are solved. Finally, the trajectory information, displacement information, velocity and acceleration information of the manipulator are obtained and analyzed by ADAMS, and the correctness and rationality of the design are verified. It provides the basis for the actual motion optimization and motion control of the manipulator.
【作者單位】： 西華大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;成都金大力科技有限責(zé)任公司;
【基金】：四川省科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目(15ZC2176) 西華大學(xué)研究生創(chuàng)興基金項(xiàng)目(ycjj2015082)
【分類號】：TG527;TP241

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本文編號：2475013