【摘要】：當(dāng)前,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡在受到外界干擾因素情況下,不僅控制精度較低,而且抖動(dòng)現(xiàn)象較為嚴(yán)重,不能很好地實(shí)現(xiàn)軌跡的跟蹤任務(wù).對(duì)此,創(chuàng)建了雙關(guān)節(jié)機(jī)器人簡圖模型,采用雙模糊滑�？刂茩C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡.推導(dǎo)了等效控制和切換控制組成的雙模糊滑�？刂品匠淌�,根據(jù)模糊規(guī)則對(duì)切換增益系數(shù)進(jìn)行在線補(bǔ)償,引用李雅普諾夫函數(shù)對(duì)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性進(jìn)行了證明.通過具體實(shí)例,借助于Matlab軟件對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的跟蹤誤差進(jìn)行仿真.同時(shí),與單模糊滑模控制方法進(jìn)行對(duì)比和分析.仿真結(jié)果顯示,機(jī)器人采用雙模糊滑�？刂品椒�,實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡與期望運(yùn)動(dòng)軌跡誤差較小,輸入轉(zhuǎn)矩的波動(dòng)幅度較小.機(jī)器人末端執(zhí)行器采用雙模糊滑模控制方法,提高了運(yùn)動(dòng)軌跡的控制精度,改善了抖動(dòng)現(xiàn)象.
[Abstract]:At present, when the robot trajectory is disturbed by external factors, the control accuracy is not only low, but also the jitter phenomenon is more serious, so the tracking task of the trajectory can not be well realized. In this paper, the schematic diagram model of the two-joint robot is established, and the motion trajectory of the robot is controlled by double fuzzy sliding mode. The double fuzzy sliding mode control equation composed of equivalent control and switching control is derived. according to the fuzzy rules, the switching gain coefficient is compensated online, and the stability of the control system is proved by using Lianov function. With the help of Matlab software, the tracking error of robot trajectory is simulated by an example. At the same time, it is compared and analyzed with the single fuzzy sliding mode control method. The simulation results show that the robot adopts the double fuzzy sliding mode control method, the error between the actual motion trajectory and the desired motion trajectory is small, and the fluctuation of the input torque is small. The robot terminal actuator adopts double fuzzy sliding mode control method, which improves the control accuracy of motion trajectory and improves the jitter phenomenon.
【作者單位】： 國網(wǎng)濟(jì)寧供電公司送變電工程處;山東科技大學(xué)電氣與自動(dòng)化工程學(xué)院;
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2474516