【摘要】：針對梯度投影算法所得冗余機(jī)械手關(guān)節(jié)逆解不一定包括最優(yōu)解的缺陷,提出一種分析8自由度冗余鋪絲機(jī)械手關(guān)節(jié)逆解的流形方法.利用流形法所得逆解包含了冗余機(jī)械手的全部關(guān)節(jié)逆解,有利于實(shí)現(xiàn)自運(yùn)動(dòng)控制的全面優(yōu)化.根據(jù)逆解流形的空間多維特性,在8自由度鋪絲機(jī)械手的關(guān)節(jié)空間內(nèi)分別定義其位置關(guān)節(jié)子流形和姿態(tài)關(guān)節(jié)子流形,并分別得到三維空間中仿真映射曲面.結(jié)果表明,由于芯模自由度是在固定空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng),相比于7自由度的鋪絲機(jī)械手,8自由度鋪絲機(jī)械手的仿真曲面流形在靈活性及避障礙能力方面均有較大提高.最后以飛機(jī)S形進(jìn)氣道為例進(jìn)行仿真,仿真結(jié)果表明,仿真軌跡與期望軌跡高度吻合,證明了所提方法的正確性.
[Abstract]:......
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)機(jī)電學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51175261) 國家重點(diǎn)基礎(chǔ)研究發(fā)展計(jì)劃(973計(jì)劃)資助項(xiàng)目(2014CB046501) 高等學(xué)校博士學(xué)科點(diǎn)專項(xiàng)科研基金資助項(xiàng)目(20123218110020)
【分類號】：TP241

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本文編號：2468689