【摘要】：針對(duì)現(xiàn)有對(duì)GIS管道的檢測(cè)方法不能同時(shí)兼顧異物清理的問題,研制了一種基于Inter Edison平臺(tái)的用于GIS管道內(nèi)腔異物清掃與檢測(cè)的機(jī)器人系統(tǒng)。從硬件結(jié)構(gòu)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模以及人機(jī)交互平臺(tái)3個(gè)方面對(duì)設(shè)計(jì)的機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)的介紹。其中硬件上采用集成化程度高的Inter Edison處理器作為模塊化設(shè)計(jì)的中心;在人機(jī)交互平臺(tái)上,基于Android開發(fā)平臺(tái),實(shí)時(shí)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的3D動(dòng)態(tài)顯示、運(yùn)動(dòng)過程控制、機(jī)器人姿態(tài)控制等功能。實(shí)驗(yàn)表明:該機(jī)器人結(jié)構(gòu)獨(dú)特,能在GIS管道腔內(nèi)平穩(wěn)地運(yùn)行;機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)左右各20°的移位;攝像頭拍攝無死角;人機(jī)交互中心視頻畫面清晰;整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)滿足GIS檢測(cè)清理機(jī)器人各項(xiàng)功能的任務(wù)要求。
[Abstract]:In order to solve the problem that the existing detection methods of GIS pipe can not take account of foreign body cleaning at the same time, a robot system based on Inter Edison platform for cleaning and detecting foreign bodies in GIS pipes is developed. The robot system is introduced in detail from three aspects: hardware structure, robot kinematics modeling and man-machine interaction platform. In the hardware, the Inter Edison processor with high integration level is used as the center of modular design. On the platform of human-computer interaction, real-time 3D dynamic display, motion process control, robot attitude control and so on are realized based on Android development platform. The experimental results show that the robot has a unique structure and can run smoothly in the GIS pipe cavity; the robot can achieve the displacement of 20 degrees from left to right; the camera has no dead angle; the video picture of the human-computer interaction center is clear; The whole robot system meets the task requirements of GIS detecting and cleaning robot functions.
【作者單位】： 國網(wǎng)寧夏電力公司電力科學(xué)研究院;四川大學(xué)電氣信息學(xué)院;
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2468392