發(fā)布時間：2019-04-09 12:00

【摘要】：針對人與機器人共存環(huán)境中的機器人導(dǎo)航問題,提出一種基于行人間交互意圖檢測的服務(wù)機器人導(dǎo)航方法.首先,融合RGBD(紅-綠-藍-深度)信息和激光信息獲取準(zhǔn)確的行人運動軌跡,從行人軌跡中提取交互意圖特征,基于貝葉斯理論檢測出行人間是否存在交互意圖;然后,將存在交互意圖的行人之間區(qū)域設(shè)置為交互區(qū)域;最后,在地圖中的交互區(qū)域設(shè)置臨時障礙物,使機器人路徑規(guī)劃避開交互區(qū)域.實驗結(jié)果證明了所提方法的有效性.
[Abstract]:In order to solve the problem of robot navigation in the coexistence environment between human and robot, a service robot navigation method based on interactive intention detection between pedestrians is proposed. Firstly, fusion of RGBD (red-green-blue-depth) information and laser information to obtain accurate pedestrian trajectory, extract interactive intention features from pedestrian trajectory, based on Bayesian theory to detect whether there is interaction intention. Then, the area between pedestrians with interactive intent is set as an interactive area. Finally, temporary obstacles are set in the interactive area of the map, so that the path planning of the robot avoids the interactive area. The experimental results show that the proposed method is effective.
【作者單位】： 中國科學(xué)院自動化研究所復(fù)雜系統(tǒng)管理與控制國家重點實驗室;中國科學(xué)院大學(xué);
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(61673378,61421004)
【分類號】：TP242

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3 王Y，

本文編號：2455162