【摘要】：以自行開發(fā)的雙爪式爬桿機(jī)器人Climbot為研究對(duì)象,提出一種同時(shí)考慮運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)約束的能量最優(yōu)的攀爬運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法.首先對(duì)機(jī)器人的攀爬運(yùn)動(dòng)能量消耗進(jìn)行了數(shù)學(xué)描述,然后提出了一種能量最優(yōu)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法,包括下層關(guān)節(jié)軌跡規(guī)劃器、上層路徑規(guī)劃器以及優(yōu)化路徑搜索算法.最后,為了驗(yàn)證此種能量最優(yōu)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法的有效性,給出了Climbot攀爬運(yùn)動(dòng)的算例,并對(duì)計(jì)算的結(jié)果進(jìn)行了詳細(xì)的分析.計(jì)算結(jié)果反映了該運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法的有效性和可行性.
[Abstract]:Taking the self-developed two-claw crawler robot Climbot as the object of study, an energy-optimal climbing motion planning method considering both kinematics and dynamics constraints is proposed. Firstly, the energy consumption of the robot's climbing motion is described mathematically, and then an energy optimal motion planning method is proposed, including the lower joint trajectory planner, the upper path planner and the optimal path search algorithm. Finally, in order to verify the effectiveness of this energy optimal motion planning method, an example of Climbot climbing motion is given, and the calculated results are analyzed in detail. The results show the validity and feasibility of the motion planning method.
【作者單位】： 五邑大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;廣東工業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;廣東省智能制造研究所;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51405091) 廣東省科學(xué)院優(yōu)秀青年科技人才基金(rcjj201504) 廣東省普通高校青年創(chuàng)新人才項(xiàng)目(2015KQNCX169) 廣東省科技計(jì)劃(2016A010102023) 廣州市珠江科技新星專項(xiàng)(201504300920029)
【分類號(hào)】：TP242

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