【摘要】：針對一種核環(huán)境移動機器人控制的特殊需求,在分析了ROS系統(tǒng)架構(gòu)后,提出了ROS機器人應(yīng)用程序的基本架構(gòu),基于此架構(gòu)設(shè)計了基于Linux和Windows系統(tǒng)跨平臺多通道遙操作交互控制系統(tǒng)。實現(xiàn)了對機器人作業(yè)機械臂帶力反饋的主從控制,對移動底盤的自主控制、手動控制、語音控制。詳細(xì)說明了交互系統(tǒng)的設(shè)計實現(xiàn)過程。通過對客戶端系統(tǒng)機器人交互模型的正確性和服務(wù)器端系統(tǒng)正確性進行了仿真驗證,最后通過綜合實驗證明整個交互系統(tǒng)的正確性和友好性,結(jié)果表明操作者可通過本地渲染的虛擬場景和遠(yuǎn)端機器人反饋的多路視頻信息和機器人本體的狀態(tài)信息對機器人工作狀態(tài)做出正確判斷和新的規(guī)劃,很好地完成作業(yè)任務(wù)。
[Abstract]:Aiming at the special requirement of the control of a nuclear environment mobile robot, after analyzing the structure of the ROS system, the basic structure of the ROS robot application is put forward, and the cross-platform multi-channel teleoperation interactive control system based on the Linux and the Windows system is designed based on the architecture. The master-slave control of the force feedback of the robot arm with force feedback is realized, and the self-control, manual control and voice control of the mobile chassis are realized. The design and implementation of the interactive system are described in detail. Through the simulation and verification of the correctness of the interaction model of the client system and the correctness of the server-side system, the correctness and the friendliness of the whole interactive system are proved by the comprehensive experiment, The results show that the operator can correctly judge and plan the working state of the robot by the multi-way video information and the state information of the robot body through the local rendered virtual scene and the state information of the robot body, so that the operation task can be completed well.
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)機械工程及自動化學(xué)院機器人研究所;
【分類號】：TP242

【參考文獻】

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【共引文獻】

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本文編號：2443864