【摘要】：針對現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人定位精度較低,提出了通過機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定對誤差進(jìn)行補(bǔ)償?shù)姆椒��；贒-H運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和微分變換法建立機(jī)器人位姿誤差模型,然后對誤差模型進(jìn)行冗余參數(shù)分析,消除冗余參數(shù)得到可辨識的線性方程,最后用迭代最小二乘法進(jìn)行求解,修正幾何參數(shù)進(jìn)而提高機(jī)器人定位精度。通過在自主研發(fā)的機(jī)器人上試驗(yàn)驗(yàn)證,該方法補(bǔ)償效果明顯,增加了參數(shù)辨識的準(zhǔn)確性和魯棒性,為機(jī)器人標(biāo)定技術(shù)的發(fā)展奠定了一定的基礎(chǔ)。
[Abstract]:In view of the low positioning accuracy of the existing industrial robot, a method to compensate the error by kinematics calibration of the robot is proposed. The robot pose error model is established based on the DH kinematics model and differential transformation method. Then the redundant parameters of the error model are analyzed, and the linear equation is obtained by eliminating the redundant parameters. Finally, the iterative least square method is used to solve the error model. The geometric parameters are modified to improve the positioning accuracy of the robot. The experimental results show that the compensation effect of this method is obvious, and the accuracy and robustness of parameter identification are increased, which lays a foundation for the development of robot calibration technology.
【作者單位】： 江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：江蘇省科技重點(diǎn)支撐計(jì)劃資助項(xiàng)目(BE2013003-3) 江蘇省高校研究生科研創(chuàng)新資助項(xiàng)目(KYLX—1116)
【分類號】：TP242.2

【參考文獻(xiàn)】

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【二級參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：2434002