【摘要】：針對自動導(dǎo)引小車全局路徑規(guī)劃算法收斂慢和容易陷入局部最小值的問題,結(jié)合灰狼優(yōu)化算法改進傳統(tǒng)的精英保留策略,避免了傳統(tǒng)精英保留策略使種群多樣性變差的缺點,增強了全局搜索能力;為了防止染色體上的基因聚集到小的鄰域內(nèi),提出了基于染色體信息熵的自適應(yīng)變異和交叉概率的改進遺傳算法,其中對于與障礙物相交的染色體片段采用鄰域變異算子,使染色體片段快速避開障礙物。采用MATLAB GUI工具開發(fā)出基于改進遺傳算法的移動機器人路徑規(guī)劃平臺。實驗結(jié)果表明,本文所提出的改進算法和開發(fā)平臺能高效并可靠地求解復(fù)雜靜態(tài)環(huán)境中的移動機器人路徑規(guī)劃問題。
[Abstract]:In order to solve the problem of slow convergence and easy to fall into the local minimum of the global path planning algorithm of automatic guided trolley, the traditional elite retention strategy is improved by combining the gray wolf optimization algorithm, which avoids the disadvantage that the traditional elite retention strategy makes the population diversity worse. Enhance the global search ability; An improved genetic algorithm based on the entropy of chromosome information for adaptive mutation and crossover probability is proposed to prevent the gene from aggregating into small neighborhood, in which neighborhood mutation operator is used for chromosome segments that intersect with obstacles. Quick escape of chromosome fragments from obstacles. The path planning platform of mobile robot based on improved genetic algorithm is developed by using MATLAB GUI tool. The experimental results show that the improved algorithm and development platform proposed in this paper can efficiently and reliably solve the path planning problem of mobile robots in complex static environment.
【作者單位】： 華南理工大學(xué)機械與汽車工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51675186,51175187) 湛江市科技計劃資助項目(2015A01001) 廣州市南沙區(qū)科技計劃資助項目(2015CX005)~~
【分類號】：TP18;TP242

【相似文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 吳瑞鏞,徐大紋;具有年齡結(jié)構(gòu)的遺傳算法[J];桂林電子工業(yè)學(xué)院學(xué)報;2001年04期

2 楊艷麗,史維祥;一種新的優(yōu)化算法—遺傳算法的設(shè)計[J];液壓氣動與密封;2001年02期

3 楊宜康,李雪,彭勤科,黃永宣;具有年齡結(jié)構(gòu)的遺傳算法[J];計算機工程與應(yīng)用;2002年11期

4 谷峰,吳勇,唐俊;遺傳算法的改進[J];微機發(fā)展;2003年06期

5 ;遺傳算法[J];計算機教育;2004年10期

6 趙義紅,李正文,何其四;生物信息處理系統(tǒng)遺傳算法探討[J];成都理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2004年05期

7 劉坤,劉偉波,吳忠強;基于模糊遺傳算法的電液位置伺服系統(tǒng)控制[J];黑龍江科技學(xué)院學(xué)報;2005年04期

8 張英俐,劉弘 ,馬金剛;遺傳算法作曲系統(tǒng)研究[J];信息技術(shù)與信息化;2005年05期

9 丁發(fā)智;;淺談遺傳算法[J];烏魯木齊成人教育學(xué)院學(xué)報;2005年04期

10 李冰潔;;遺傳算法及其應(yīng)用實例[J];吉林工程技術(shù)師范學(xué)院學(xué)報;2005年12期

相關(guān)會議論文 前10條

1 陳家照;廖海濤;張中位;羅寅生;;一種改進的遺傳算法及其在路徑規(guī)劃中的應(yīng)用[A];2009系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學(xué)術(shù)會議論文集[C];2009年

2 李國云;劉穎;薛梅;鄔志敏;;遺傳算法在高溫空冷冷凝器優(yōu)化設(shè)計中的應(yīng)用[A];第五屆全國制冷空調(diào)新技術(shù)研討會論文集[C];2008年

3 王志軍;李守春;張爽;;改進的遺傳算法在反演問題中的應(yīng)用[A];新世紀 新機遇 新挑戰(zhàn)——知識創(chuàng)新和高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展（上冊）[C];2001年

4 任燕翔;姜立;劉連民;從滋慶;;改進遺傳算法在三維日照方案優(yōu)化中的應(yīng)用[A];工程三維模型與虛擬現(xiàn)實表現(xiàn)——第二屆工程建設(shè)計算機應(yīng)用創(chuàng)新論壇論文集[C];2009年

5 韓娟;;遺傳算法概述[A];第三屆河南省汽車工程科技學(xué)術(shù)研討會論文集[C];2006年

6 龐國仲;王元西;;基于遺傳算法控制步長的定性仿真方法[A];'2000系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學(xué)術(shù)交流會論文集[C];2000年

7 張忠華;楊淑瑩;;基于遺傳算法的聚類設(shè)計[A];全國第二屆信號處理與應(yīng)用學(xué)術(shù)會議�？痆C];2008年

8 何翠紅;區(qū)益善;;遺傳算法及其在計算機編程中的應(yīng)用[A];1995年中國智能自動化學(xué)術(shù)會議暨智能自動化專業(yè)委員會成立大會論文集（下冊）[C];1995年

9 靳開巖;張乃堯;;幾種實用遺傳算法及其比較[A];1996年中國智能自動化學(xué)術(shù)會議論文集（下冊）[C];1996年

10 王宏剛;曾建潮;李志宏;;攝動遺傳算法[A];1996年中國智能自動化學(xué)術(shù)會議論文集（下冊）[C];1996年

相關(guān)重要報紙文章 前1條

1 林京;《神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和遺傳算法在水科學(xué)領(lǐng)域的應(yīng)用》將面市[N];中國水利報;2002年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 蔡美菊;交互式遺傳算法及其在隱性目標決策問題中的應(yīng)用研究[D];合肥工業(yè)大學(xué);2015年

2 張士偉;三維聲學(xué)快速多極基本解法在機械噪聲預(yù)測中的應(yīng)用研究[D];沈陽工業(yè)大學(xué);2016年

3 高軍;無鉛焊料本構(gòu)模型及其參數(shù)識別方法研究[D];南京航空航天大學(xué);2015年

4 Amjad Mahmood;半監(jiān)督進化集成及其在網(wǎng)絡(luò)視頻分類中的應(yīng)用[D];西南交通大學(xué);2015年

5 周輝仁;遞階遺傳算法理論及其應(yīng)用研究[D];天津大學(xué);2008年

6 郝國生;交互式遺傳算法中用戶的認知規(guī)律及其應(yīng)用[D];中國礦業(yè)大學(xué);2009年

7 侯格賢;遺傳算法及其在跟蹤系統(tǒng)中的應(yīng)用研究[D];西安電子科技大學(xué);1998年

8 馬國田;遺傳算法及其在電磁工程中的應(yīng)用[D];西安電子科技大學(xué);1998年

9 唐文艷;結(jié)構(gòu)優(yōu)化中的遺傳算法研究和應(yīng)用[D];大連理工大學(xué);2002年

10 周激流;遺傳算法理論及其在水問題中應(yīng)用的研究[D];四川大學(xué);2000年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 張英俐;基于遺傳算法的作曲系統(tǒng)研究[D];山東師范大學(xué);2006年

2 鐘海萍;原對偶遺傳算法與蟻群算法的一種融合算法[D];暨南大學(xué);2013年

3 李志添;模糊遺傳算法與資源優(yōu)化配置的預(yù)測控制[D];華南理工大學(xué);2015年

4 王琳琳;新型雙層液壓轎運車車廂的設(shè)計研究[D];上海工程技術(shù)大學(xué);2015年

5 李海全;基于遺傳算法的建筑體形系數(shù)及迎風面積比優(yōu)化方法研究[D];華南理工大學(xué);2015年

6 彭騫;基于遺傳算法的山區(qū)高等級公路縱斷面智能優(yōu)化方法研究[D];昆明理工大學(xué);2015年

7 周玉林;基于小波分析和遺傳算法的配電網(wǎng)故障檢測[D];昆明理工大學(xué);2015年

8 郭頌;基于粗糙集和遺傳算法的數(shù)字管道生產(chǎn)管理系統(tǒng)研究[D];昆明理工大學(xué);2015年

9 吳南;數(shù)值逼近遺傳算法的研究應(yīng)用[D];華南理工大學(xué);2015年

10 于光帥;一類優(yōu)化算法的改進研究與應(yīng)用[D];渤海大學(xué);2015年

，

本文編號：2433614