【摘要】：軟固體表面相互作用的接觸模型在機器人和機電系統(tǒng)設計中起著重要的作用。觸覺感知是自動靈巧機器人手操縱的基本要素。它提供關(guān)于機器人手指和物體之間的接觸點的相互作用力和表面性質(zhì)的信息。交互信息(如摩擦和滑移)對于評估接觸面上的相對運動非常有用,其檢測對于機器人的抓握和操縱是至關(guān)重要的。本課題重點介紹一種用于機器人動態(tài)抓握的新型柔性觸覺傳感器。該觸覺傳感器基于超薄壓阻導電單元,并且能夠檢測柔性接觸表面上的三維力�？梢酝ㄟ^使用具有觸覺感知反饋的機器人,提供一種重要的傳感方法,用于通過使用機器人來安全穩(wěn)定地掌握和移動物體。我們開發(fā)了一種基于這種類型的用于機器人動態(tài)抓握的傳感器的軟固體接觸的新模型。在工作過程中,我們先從概念技術(shù)圖中移動,然后模擬測試單元中的各個組件。我們通過LIT技術(shù)創(chuàng)建放大器;執(zhí)行原型的校準。我們介紹我們的原型的實驗結(jié)果,得出關(guān)于不成功的物理模型的結(jié)論。從Z軸,我們獲得了傳感器對施加負載的響應的良好結(jié)果。但在X軸和Y軸的校準過程中,我們面臨低靈敏度的問題,增益也不能解決這個問題。我們決定創(chuàng)建一個新的原型。從這個經(jīng)驗我們開發(fā)了一個新的最優(yōu)物理模型,基于它做了第二個樣本,與不同的傳感器。在本文中,詳細描述了其制造過程。我們得到相當不錯的結(jié)果,這次我們沿軸+X,-X,+Y,-Y軸有很好的靈敏度。Z軸也沒有提出問題。我們獲得了每個軸的數(shù)學描述,這表示一個成功的校準過程。沿著所有軸的載荷范圍可以通過增益因子增加或減小。在Z軸上,傳感器可以用另一個傳感器更換,范圍更廣�？梢缘贸鼋Y(jié)論,第二個樣本適合于動態(tài)抓取任務。
[Abstract]:The contact model of soft solid surface interaction plays an important role in the design of robot and electromechanical system. Tactile perception is the basic element of automatic dexterous robot hand manipulation. It provides information about the interaction and surface properties between the robot's fingers and objects. Interactive information (such as friction and slip) is very useful for evaluating the relative motion of the contact surface, and its detection is very important for robot grip and manipulation. This paper focuses on the introduction of a new flexible tactile sensor for robot dynamic grip. The tactile sensor is based on ultra-thin piezoresistive conductive elements and can detect three-dimensional forces on flexible contact surfaces. An important sensing method can be provided by using robots with tactile perceptual feedback, which can be used to control and move objects safely and stably by using robots. We have developed a new soft solid contact model based on this type of sensor for robot dynamic grip. In the process of work, we first move from the concept technology diagram, and then simulate the components in the test unit. We create amplifiers through LIT technology; perform prototype calibration. We introduce the experimental results of our prototype and draw conclusions about unsuccessful physical models. From the Z axis, we obtain the good results of the response of the sensor to the applied load. However, in the calibration process of X-axis and Y-axis, we face the problem of low sensitivity and gain can not solve this problem. We decided to create a new prototype. From this experience we develop a new optimal physical model based on which we make a second sample with different sensors. In this paper, the manufacturing process is described in detail. We got pretty good results this time along the axes X, Y, and we have a good sensitivity. The Z axis doesn't raise any questions. We have obtained a mathematical description of each axis, which represents a successful calibration process. The load range along all axes can be increased or decreased by the gain factor. On the Z axis, the sensor can be replaced with another sensor, with a wider range. It can be concluded that the second sample is suitable for dynamic capture task.
【學位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2017
【分類號】：TP212

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本文編號：2432898