【摘要】：軟固體表面相互作用的接觸模型在機(jī)器人和機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)中起著重要的作用。觸覺(jué)感知是自動(dòng)靈巧機(jī)器人手操縱的基本要素。它提供關(guān)于機(jī)器人手指和物體之間的接觸點(diǎn)的相互作用力和表面性質(zhì)的信息。交互信息(如摩擦和滑移)對(duì)于評(píng)估接觸面上的相對(duì)運(yùn)動(dòng)非常有用,其檢測(cè)對(duì)于機(jī)器人的抓握和操縱是至關(guān)重要的。本課題重點(diǎn)介紹一種用于機(jī)器人動(dòng)態(tài)抓握的新型柔性觸覺(jué)傳感器。該觸覺(jué)傳感器基于超薄壓阻導(dǎo)電單元,并且能夠檢測(cè)柔性接觸表面上的三維力�？梢酝ㄟ^(guò)使用具有觸覺(jué)感知反饋的機(jī)器人,提供一種重要的傳感方法,用于通過(guò)使用機(jī)器人來(lái)安全穩(wěn)定地掌握和移動(dòng)物體。我們開發(fā)了一種基于這種類型的用于機(jī)器人動(dòng)態(tài)抓握的傳感器的軟固體接觸的新模型。在工作過(guò)程中,我們先從概念技術(shù)圖中移動(dòng),然后模擬測(cè)試單元中的各個(gè)組件。我們通過(guò)LIT技術(shù)創(chuàng)建放大器;執(zhí)行原型的校準(zhǔn)。我們介紹我們的原型的實(shí)驗(yàn)結(jié)果,得出關(guān)于不成功的物理模型的結(jié)論。從Z軸,我們獲得了傳感器對(duì)施加負(fù)載的響應(yīng)的良好結(jié)果。但在X軸和Y軸的校準(zhǔn)過(guò)程中,我們面臨低靈敏度的問(wèn)題,增益也不能解決這個(gè)問(wèn)題。我們決定創(chuàng)建一個(gè)新的原型。從這個(gè)經(jīng)驗(yàn)我們開發(fā)了一個(gè)新的最優(yōu)物理模型,基于它做了第二個(gè)樣本,與不同的傳感器。在本文中,詳細(xì)描述了其制造過(guò)程。我們得到相當(dāng)不錯(cuò)的結(jié)果,這次我們沿軸+X,-X,+Y,-Y軸有很好的靈敏度。Z軸也沒(méi)有提出問(wèn)題。我們獲得了每個(gè)軸的數(shù)學(xué)描述,這表示一個(gè)成功的校準(zhǔn)過(guò)程。沿著所有軸的載荷范圍可以通過(guò)增益因子增加或減小。在Z軸上,傳感器可以用另一個(gè)傳感器更換,范圍更廣�？梢缘贸鼋Y(jié)論,第二個(gè)樣本適合于動(dòng)態(tài)抓取任務(wù)。
[Abstract]:The contact model of soft solid surface interaction plays an important role in the design of robot and electromechanical system. Tactile perception is the basic element of automatic dexterous robot hand manipulation. It provides information about the interaction and surface properties between the robot's fingers and objects. Interactive information (such as friction and slip) is very useful for evaluating the relative motion of the contact surface, and its detection is very important for robot grip and manipulation. This paper focuses on the introduction of a new flexible tactile sensor for robot dynamic grip. The tactile sensor is based on ultra-thin piezoresistive conductive elements and can detect three-dimensional forces on flexible contact surfaces. An important sensing method can be provided by using robots with tactile perceptual feedback, which can be used to control and move objects safely and stably by using robots. We have developed a new soft solid contact model based on this type of sensor for robot dynamic grip. In the process of work, we first move from the concept technology diagram, and then simulate the components in the test unit. We create amplifiers through LIT technology; perform prototype calibration. We introduce the experimental results of our prototype and draw conclusions about unsuccessful physical models. From the Z axis, we obtain the good results of the response of the sensor to the applied load. However, in the calibration process of X-axis and Y-axis, we face the problem of low sensitivity and gain can not solve this problem. We decided to create a new prototype. From this experience we develop a new optimal physical model based on which we make a second sample with different sensors. In this paper, the manufacturing process is described in detail. We got pretty good results this time along the axes X, Y, and we have a good sensitivity. The Z axis doesn't raise any questions. We have obtained a mathematical description of each axis, which represents a successful calibration process. The load range along all axes can be increased or decreased by the gain factor. On the Z axis, the sensor can be replaced with another sensor, with a wider range. It can be concluded that the second sample is suitable for dynamic capture task.
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TP212

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本文編號(hào)：2432898