【摘要】：為了提高移動機器人在作業(yè)站點的定位精度,在考慮入射角的基礎上,分析了發(fā)散角對超聲波傳感器測距的影響,建立了同時考慮發(fā)散角及入射角的超聲波傳感器測距函數(shù)關系表達式;提出了超聲波傳感器發(fā)散角的標定方法,并通過實驗對發(fā)散角進行了標定;通過對比實驗可以看出,所提出的關系表達式提高了超聲波傳感器距離測量精度。在此基礎上提出了利用自動導航車(AGV)單個側(cè)面兩個超聲波傳感器實現(xiàn)移動機器人在作業(yè)站點側(cè)向、前向及姿態(tài)3個方向的位姿定位方法,最后將該方法用于自主研發(fā)的移動機器人的定位試驗,驗證了該方法的正確性和有效性。
[Abstract]:In order to improve the positioning accuracy of mobile robot at the operating station, the influence of divergence angle on ultrasonic sensor ranging is analyzed on the basis of considering the incident angle. The function expression of ultrasonic sensor ranging considering both divergence angle and incident angle is established. The calibration method of ultrasonic sensor divergence angle is put forward, and the divergence angle is calibrated through experiments, and it can be seen from the comparison experiment that the proposed relation expression improves the accuracy of ultrasonic sensor distance measurement. On the basis of this, a position and attitude positioning method of mobile robot in three directions, lateral, forward and attitude, is proposed by using two single side ultrasonic sensors of automatic navigation vehicle (AGV). Finally, the method is applied to the localization experiment of the independently developed mobile robot, and the correctness and effectiveness of the method are verified.
【作者單位】： 西安理工大學機械與精密儀器學院;西安理工大學藝術(shù)與設計學院;
【基金】：國家自然科學基金(51375379) 國家973項目(2009CB724406) 陜西省教育廳科學研究計劃專項(16JK1517) 陜西省機械制造裝備重點實驗室項目(14JS062)資助
【分類號】：TP242;TP212

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