【摘要】：針對(duì)傳統(tǒng)機(jī)械手奇異回避算法存在的計(jì)算量大、實(shí)時(shí)性差的問題,提出了基于"奇異分離+指數(shù)級(jí)阻尼倒數(shù)"的奇異回避算法。首先,在對(duì)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)建模分析的基礎(chǔ)上,通過Jacobian矩陣計(jì)算將導(dǎo)致奇異的參數(shù)分離出來;然后,介紹了指數(shù)級(jí)阻尼倒數(shù)算法的原理,并對(duì)采用指數(shù)級(jí)阻尼倒數(shù)進(jìn)行奇異回避導(dǎo)致的誤差進(jìn)行了研究。仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該算法可實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)角速度在奇異域的平穩(wěn)光滑過渡,且僅犧牲了機(jī)械臂末端在部分方向上的精度,由此算法的有效性和實(shí)用性得到驗(yàn)證。
[Abstract]:Aiming at the problems of large computation and poor real-time performance in the traditional singular avoidance algorithm for manipulator, a singular avoidance algorithm based on singular separation exponential damping reciprocal is proposed. Firstly, on the basis of kinematics modeling and analysis of manipulator, singular parameters will be separated by Jacobian matrix calculation. Then, the principle of exponential damping reciprocal algorithm is introduced, and the error caused by singular avoidance using exponential damping reciprocal is studied. Simulation and experimental results show that the algorithm can achieve smooth and smooth joint angular velocity transition in singular domain and only sacrifice the precision of the end of the manipulator in some directions. The validity and practicability of the algorithm are verified.
【作者單位】： 解放軍理工大學(xué)野戰(zhàn)工程學(xué)院;
【基金】：全軍軍事類研究生資助課題(2015JY138)
【分類號(hào)】：TP241

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本文編號(hào)：2372872