【摘要】：針對階梯攀爬機器人工作過程中的樓梯攀爬及避障問題,對階梯攀爬機器人機械結(jié)構(gòu)、機器人階梯攀爬方式、差速驅(qū)動方式下機器人運動方程進行了分析,對階梯攀爬機器人行駛過程中障礙物檢測、避障控制策略進行了研究;基于模糊控制原理,建立了階梯攀爬機器人模糊避障規(guī)則,提出了一種基于MC9S12XS128單片機以及超聲波傳感器的階梯攀爬機器人障礙物檢測、避障及樓梯攀爬控制系統(tǒng),并利用所研制的階梯攀爬機器人樣機進行了機器人避障、樓梯攀爬測試。測試結(jié)果表明,基于變形輪與行星輪相結(jié)合的階梯攀爬機器人機構(gòu)可以實現(xiàn)階梯攀爬機器人避障及攀爬樓梯的功能,控制系統(tǒng)可以準(zhǔn)確、迅速判斷障礙物以及樓梯所處位置,并依據(jù)所建立模糊避障規(guī)則完成避障及樓梯攀爬任務(wù)。
[Abstract]:Aiming at the problems of stair climbing and obstacle avoidance in the working process of step climbing robot, the mechanical structure of step climbing robot, the ladder climbing mode of robot and the kinematic equation of robot under differential speed drive are analyzed. Obstacle detection and obstacle avoidance control strategy of ladder climbing robot are studied. Based on the principle of fuzzy control, the fuzzy obstacle avoidance rule of ladder climbing robot is established, and a step climbing robot obstacle detection, obstacle avoidance and staircase climbing control system based on MC9S12XS128 single chip computer and ultrasonic sensor is proposed. The ladder climbing robot prototype is used to avoid obstacles and climb stairs. The test results show that the ladder climbing robot mechanism based on the combination of deformable wheel and planetary wheel can achieve the function of step climbing robot avoiding obstacles and climbing stairs, and the control system can accurately and rapidly judge the position of obstacles and stair. And according to the established fuzzy obstacle avoidance rules to complete obstacle avoidance and stairs climbing task.
【作者單位】： 蘭州理工大學(xué)機電工程學(xué)院;
【基金】：蘭州市科技局重點創(chuàng)新項目(2014-2-25)
【分類號】：TH122;;TP242.6

【相似文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 代光輝;崔光照;過金超;;多足電控吸附攀爬機器人的設(shè)計[J];鄭州輕工業(yè)學(xué)院學(xué)報(自然科學(xué)版);2013年02期

2 文雪峰;佃松宜;董航;翁桃;田爽;;雙吊臂式架空線路機器人的攀爬機構(gòu)研究[J];機械設(shè)計與制造;2013年07期

3 ;DC炫特區(qū)[J];大學(xué)生;2013年19期

4 孝文;;現(xiàn)實版變形金剛機器人[J];科學(xué)大觀園;2013年08期

5 江航;楊曉非;江漢紅;;船用吸附蠕動攀爬式機器人的設(shè)計與實現(xiàn)[J];艦船科學(xué)技術(shù);2010年09期

6 ;現(xiàn)實版“變形金剛”問世[J];新科幻(科學(xué)閱讀版);2013年06期

7 ;大眼睛博士[J];紅領(lǐng)巾(A版);2011年Z2期

8 蔡傳武;管貽生;周雪峰;江勵;朱海飛;吳文強;張憲民;張宏;;雙手爪式仿生攀爬機器人的搖桿控制[J];機器人;2012年03期

9 楊萍;陳劍;李翠明;蘇軍昌;;階梯攀爬服務(wù)智能機器人重心調(diào)節(jié)系統(tǒng)設(shè)計[J];機械傳動;2014年03期

10 周曉蓮;陸小龍;趙世平;曹志華;;電力鐵塔攀爬機器人位姿綜合誤差分析[J];機械設(shè)計與制造;2013年11期

相關(guān)重要報紙文章 前3條

1 ;美媒:首款“機器人宇航員”將擁有雙腿[N];新華每日電訊;2014年

2 王少然 岳松堂 總裝駐京某研究所;未來戰(zhàn)場上的“終結(jié)者”[N];科技日報;2014年

3 記者 張亦筑;100多臺機器人集體亮相[N];重慶日報;2011年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前6條

1 李早芳;一種活立木攀爬機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與運動控制研究[D];中國林業(yè)科學(xué)研究院;2016年

2 李紹軍;自攀爬機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計研究[D];重慶大學(xué);2008年

3 羅潔;管道攀爬機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及行走動力特性分析[D];武漢科技大學(xué);2015年

4 楊建元;吸附型壁面攀爬機器人研究[D];西北工業(yè)大學(xué);2007年

5 陳立彬;基于嵌入式控制系統(tǒng)的壁面攀爬機器人研究[D];西北工業(yè)大學(xué);2006年

6 徐林;一種壁面攀爬機器人控制系統(tǒng)研究與開發(fā)[D];西北工業(yè)大學(xué);2007年

，

本文編號：2371225