【摘要】：針對蘋果采摘機器人中存在的不確定性和外部干擾會影響到采摘機器人的工作性能的問題,提出了一種基于灰色理論的滑�？刂破�,利用灰色GM(0,N)模型對蘋果采摘機器人中存在的不確定性和外部干擾進行預(yù)測估計并對所設(shè)計的滑模控制器進行補償,以減少不確定性和外部干擾對采摘機器人的工作性能的影響。仿真結(jié)果表明:本文所設(shè)計的基于灰色理論的滑模控制器能有效地對采摘機器人中存在的不確定性和外部干擾進行預(yù)測和補償,提高了采摘機器人的各關(guān)節(jié)的位置跟蹤能力和抗干擾能力,降低了滑�？刂撇呗灾械亩秳蝇F(xiàn)象,進一步提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒性。
[Abstract]:A sliding mode controller based on grey theory is proposed to solve the problem that uncertainty and external disturbance in apple picking robot will affect the performance of picking robot. Using grey GM (0, 0), a sliding-mode controller based on grey theory is proposed. N) the model predicts and estimates the uncertainties and external disturbances in the apple picking robot and compensates the designed sliding mode controller to reduce the influence of uncertainty and external disturbance on the performance of the picking robot. The simulation results show that the sliding mode controller based on grey theory can effectively predict and compensate the uncertainty and external disturbance in the picking robot. The position tracking ability and anti-jamming ability of each joint of the picking robot are improved, the jitter phenomenon in sliding mode control strategy is reduced, and the stability and robustness of the system are further improved.
【作者單位】： 新鄉(xiāng)職業(yè)技術(shù)學(xué)院;
【基金】：河南省科技攻關(guān)項目(162102310614,162102310619)
【分類號】：S225.93;TP242

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