發(fā)布時(shí)間：2018-12-10 06:11

【摘要】：群集運(yùn)動(dòng)是多智能體相互作用的一種普遍現(xiàn)象。它的共同特征是系統(tǒng)中所有智能體的速度能隨時(shí)間達(dá)到一致,而且位移差控制在一定的范圍內(nèi)。本文在前人研究的基礎(chǔ)上,分析了在時(shí)滯作用下的多智能體系統(tǒng)的群集運(yùn)動(dòng)。主要內(nèi)容如下:本文分析了在不對(duì)稱時(shí)滯作用下的多智能體系統(tǒng)的群集運(yùn)動(dòng)。先利用分段疊加方法和積分不等式技巧,得到只與初始條件和時(shí)滯大小有關(guān)的漸近速度。再利用Lyapunov方法推導(dǎo)出達(dá)到群集運(yùn)動(dòng)的充分條件。實(shí)際上,系統(tǒng)中除了存在不對(duì)稱的通信時(shí)滯,還存在對(duì)稱的通信時(shí)滯。針對(duì)這一現(xiàn)象,本文考慮了在對(duì)稱時(shí)滯作用下的群集行為。首先將一般的系統(tǒng)轉(zhuǎn)化成均值微分系統(tǒng),推導(dǎo)出系統(tǒng)的總動(dòng)量不變。再利用表示位移和速度差波動(dòng)變化的微分不等式系統(tǒng)推導(dǎo)出達(dá)到群集運(yùn)動(dòng)的充分條件,并且得到所有智能體的速度都趨于平均速度。目前,在大多數(shù)群集行為分析的模型中,速度大小都是變化的。但還可能存在速度大小不變,只有速度方向變化的群集模型。因此,本文還研究了在速度大小不變的情況下的時(shí)滯系統(tǒng)的群集運(yùn)動(dòng)。首先將一般的時(shí)滯系統(tǒng)轉(zhuǎn)化成速度約束下的時(shí)滯系統(tǒng)。再利用微分不等式系統(tǒng),證明得到時(shí)滯在一定范圍內(nèi)對(duì)群集行為沒(méi)有定性影響。同時(shí),推導(dǎo)出一個(gè)只與系統(tǒng)的初始狀態(tài)、系統(tǒng)參數(shù)有關(guān)的群集運(yùn)動(dòng)的充分條件。最后,利用一個(gè)不增的函數(shù)推導(dǎo)出該系統(tǒng)是防碰撞的。為了檢驗(yàn)理論結(jié)果的正確性,本文還在各章給出了數(shù)值模擬的例子。
[Abstract]:Cluster motion is a common phenomenon of multi-agent interaction. Its common feature is that the velocity of all agents in the system is consistent with time, and the displacement difference is controlled in a certain range. In this paper, based on previous studies, the cluster motion of multi-agent systems with time delay is analyzed. The main contents are as follows: in this paper, the cluster motion of multi-agent systems with asymmetric time-delay is analyzed. By using the piecewise superposition method and the integral inequality technique, the asymptotic speed is obtained, which is only related to the initial conditions and the time delay. Then the sufficient conditions to achieve the swarm motion are derived by using the Lyapunov method. In fact, there are not only asymmetric communication delays, but also symmetric communication delays in the system. In view of this phenomenon, the cluster behavior under symmetric delay is considered in this paper. Firstly, the general system is transformed into a mean differential system, and the total momentum of the system is derived. Then the sufficient conditions for the swarm motion are derived by using the differential inequality system, which represents the variation of displacement and velocity difference fluctuations, and the velocity of all agents tends to average velocity. Currently, speed varies in most cluster behavior analysis models. But there may also be a cluster model where the speed is constant and only the speed direction changes. Therefore, this paper also studies the cluster motion of time-delay systems under the condition of constant velocity. Firstly, a general time-delay system is transformed into a time-delay system with velocity constraints. Using the differential inequality system, it is proved that the delay has no qualitative effect on the cluster behavior in a certain range. At the same time, a sufficient condition of cluster motion related only to the initial state and system parameters of the system is derived. Finally, it is deduced that the system is anti-collision by a non-increasing function. In order to verify the correctness of the theoretical results, numerical simulation examples are given in each chapter.
【學(xué)位授予單位】：江南大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TP18

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 何濤;白振興;;多智能體系統(tǒng)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵技術(shù)研究[J];現(xiàn)代電子技術(shù);2006年14期

2 寇鳳梅;崔劍波;張晶晶;;基于結(jié)構(gòu)優(yōu)化的節(jié)能型多智能體系統(tǒng)[J];甘肅科學(xué)學(xué)報(bào);2008年04期

3 ;第5屆全國(guó)多智能體系統(tǒng)與控制會(huì)議通知[J];智能系統(tǒng)學(xué)報(bào);2009年02期

4 洪奕光;翟超;;多智能體系統(tǒng)動(dòng)態(tài)協(xié)調(diào)與分布式控制設(shè)計(jì)[J];控制理論與應(yīng)用;2011年10期

5 陳小平;徐紅兵;李彤;;多智能體系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)一致控制[J];宇航學(xué)報(bào);2011年12期

6 肖麗;包駿杰;;基于局部交互協(xié)議的二階離散多智能體系統(tǒng)一致性[J];重慶教育學(xué)院學(xué)報(bào);2012年03期

7 劉金琨,王樹(shù)青;復(fù)雜實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)環(huán)境下的多智能體系統(tǒng)[J];控制與決策;1998年S1期

8 楊飛飛;;二階多智能體系統(tǒng)快速一致性分析[J];今日科苑;2011年03期

9 胡志剛,劉歐,鐘掘;一個(gè)多智能體系統(tǒng)平臺(tái)的構(gòu)造[J];計(jì)算機(jī)工程;2000年11期

10 薛宏濤,沈林成,朱華勇,常文森;基于協(xié)進(jìn)化的多智能體系統(tǒng)仿真框架及其面向?qū)ο笤O(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J];機(jī)器人;2001年05期

相關(guān)會(huì)議論文 前10條

1 楊熙;王金枝;;多智能體系統(tǒng)一致性的魯棒性分析[A];第五屆全國(guó)復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)學(xué)術(shù)會(huì)議論文（摘要）匯集[C];2009年

2 張亞;田玉平;;離散時(shí)間多智能體系統(tǒng)一致的權(quán)重條件[A];中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)控制理論專業(yè)委員會(huì)B卷[C];2011年

3 張文廣;郭振凱;;一類高階多智能體系統(tǒng)的一致控制研究[A];中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)控制理論專業(yè)委員會(huì)C卷[C];2011年

4 肖晴;許維勝;吳啟迪;;多智能體系統(tǒng)用于企業(yè)集成[A];1998年中國(guó)控制會(huì)議論文集[C];1998年

5 楊熙;王金枝;;Leader-Follower結(jié)構(gòu)下多智能體系統(tǒng)一致性的魯棒性能分析[A];第二十九屆中國(guó)控制會(huì)議論文集[C];2010年

6 劉華罡;方浩;毛昱天;曹虎;賈睿;;多智能體系統(tǒng)分布式群集運(yùn)動(dòng)與避障控制[A];第二十九屆中國(guó)控制會(huì)議論文集[C];2010年

7 賀晨龍;黃麗湘;張繼業(yè);;多車(chē)輛編隊(duì)協(xié)作控制[A];第十一屆全國(guó)非線性振動(dòng)學(xué)術(shù)會(huì)議暨第八屆全國(guó)非線性動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2007年

8 薛棟;姚靜;余有靈;胡俊杰;;具有切換拓?fù)浜头蔷�性環(huán)節(jié)的關(guān)聯(lián)多智能體系統(tǒng)一致性分析[A];第五屆全國(guó)復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)學(xué)術(shù)會(huì)議論文（摘要）匯集[C];2009年

9 楊洪勇;路蘭;李曉;;時(shí)延多智能體系統(tǒng)的群集運(yùn)動(dòng)[A];第五屆全國(guó)復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)學(xué)術(shù)會(huì)議論文（摘要）匯集[C];2009年

10 李韜;張紀(jì)峰;;一類多智能體系統(tǒng)的漸近最優(yōu)分散控制[A];第25屆中國(guó)控制會(huì)議論文集（上冊(cè)）[C];2006年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 王振華;具有通信時(shí)滯的線性多智能體系統(tǒng)的趨同[D];山東大學(xué);2015年

2 鄭寶杰;多智能體系統(tǒng)若干包含控制問(wèn)題研究[D];鄭州大學(xué);2015年

3 張方方;多智能體系統(tǒng)分布式優(yōu)化控制[D];山東大學(xué);2015年

4 龍曉軍;多智能體系統(tǒng)的有限時(shí)間一致性跟蹤[D];大連海事大學(xué);2015年

5 楊新榮;廣義多智能體系統(tǒng)的一致性問(wèn)題研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

6 夏紅;多智能體系統(tǒng)群一致性與編隊(duì)控制研究[D];電子科技大學(xué);2014年

7 李金沙;多智能體系統(tǒng)一致性學(xué)習(xí)協(xié)議的設(shè)計(jì)與分析[D];西安電子科技大學(xué);2015年

8 黃捷;高階非線性多智能體系統(tǒng)一致性控制研究[D];北京理工大學(xué);2015年

9 楊大鵬;多智能體系統(tǒng)的事件驅(qū)動(dòng)一致性控制與多Lagrangian系統(tǒng)的分布式協(xié)同[D];北京理工大學(xué);2015年

10 范銘燦;多智能體系統(tǒng)的一致性及編隊(duì)控制研究[D];華中科技大學(xué);2015年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 孟亞偉;一類具有時(shí)滯和領(lǐng)導(dǎo)者的二階多智能體系統(tǒng)的一致性[D];重慶師范大學(xué);2013年

2 劉孝琪;多智能體系統(tǒng)一致性及其在蜂擁控制中的應(yīng)用研究[D];電子科技大學(xué);2013年

3 王琛陽(yáng);帶領(lǐng)導(dǎo)者的多智能體系統(tǒng)一致性問(wèn)題研究[D];河北大學(xué);2015年

4 陳小龍;基于量化信息的多智能體系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)[D];西南交通大學(xué);2015年

5 王航飛;基于事件驅(qū)動(dòng)的多智能體系統(tǒng)的環(huán)形編隊(duì)控制研究[D];華北電力大學(xué);2015年

6 陳文秀;離散時(shí)間廣義多智能體系統(tǒng)的容許一致性[D];溫州大學(xué);2015年

7 張文濤;多智能體系統(tǒng)分布式協(xié)調(diào)控制的相關(guān)問(wèn)題研究[D];浙江師范大學(xué);2015年

8 曹偉俊;帶有擾動(dòng)的多智能體系統(tǒng)的一致性研究[D];北京化工大學(xué);2015年

9 成照萌;多智能體系統(tǒng)的模型預(yù)測(cè)控制[D];華中科技大學(xué);2015年

10 張賀;基于隨機(jī)影響的多智能體系統(tǒng)的一致性與同步[D];重慶理工大學(xué);2015年

，

本文編號(hào)：2370094