發(fā)布時(shí)間：2018-11-23 12:55

【摘要】：針對(duì)小型空間機(jī)器人抓捕大型空間非合作目標(biāo)時(shí)被抓捕目標(biāo)初始動(dòng)量未知且不為0、實(shí)時(shí)辨識(shí)過程中基座姿態(tài)受擾動(dòng)較大的問題,采用自適應(yīng)反作用零空間控制方法保證在軌實(shí)時(shí)參數(shù)辨識(shí)階段基座姿態(tài)受到的擾動(dòng)最小,建立含有目標(biāo)動(dòng)力學(xué)參數(shù)的動(dòng)量增量方程,根據(jù)在軌實(shí)時(shí)測(cè)量的基座線速度、角速度和機(jī)械臂關(guān)節(jié)角度、角速度求解目標(biāo)的未知?jiǎng)恿W(xué)參數(shù).數(shù)值仿真結(jié)果表明,該方法在辨識(shí)過程中可實(shí)現(xiàn)空間機(jī)器人基座姿態(tài)較小的擾動(dòng),而且在初始動(dòng)量未知且不為0的情況下能夠?qū)崟r(shí)高精度辨識(shí)出大型非合作目標(biāo)的動(dòng)力學(xué)參數(shù).
[Abstract]:In order to solve the problem that the initial momentum of the captured target is unknown and not zero when the small space robot catches a large space non-cooperative target, the pedestal attitude is disturbed greatly in the process of real-time identification. Adaptive reaction null space control method is used to ensure the minimum disturbance of the attitude of the base in orbit real time parameter identification stage. The momentum increment equation with the dynamic parameters of the target is established. According to the line velocity of the base measured in orbit in real time, the momentum increment equation is established. The unknown dynamic parameters of the target are solved by angular velocity and the angle and velocity of the manipulator. The numerical simulation results show that the method can realize the small disturbance of the base attitude of the space robot in the identification process, and it can identify the dynamic parameters of the large non-cooperative target in real time and high precision under the condition of unknown initial momentum and not equal to zero.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)航天學(xué)院;哈爾濱工業(yè)大學(xué)深圳研究生院;清華大學(xué)深圳研究生院;清華信息科學(xué)與技術(shù)國家實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61175098)
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2351693