【摘要】：針對小型空間機器人抓捕大型空間非合作目標時被抓捕目標初始動量未知且不為0、實時辨識過程中基座姿態(tài)受擾動較大的問題,采用自適應(yīng)反作用零空間控制方法保證在軌實時參數(shù)辨識階段基座姿態(tài)受到的擾動最小,建立含有目標動力學(xué)參數(shù)的動量增量方程,根據(jù)在軌實時測量的基座線速度、角速度和機械臂關(guān)節(jié)角度、角速度求解目標的未知動力學(xué)參數(shù).數(shù)值仿真結(jié)果表明,該方法在辨識過程中可實現(xiàn)空間機器人基座姿態(tài)較小的擾動,而且在初始動量未知且不為0的情況下能夠?qū)崟r高精度辨識出大型非合作目標的動力學(xué)參數(shù).
[Abstract]:In order to solve the problem that the initial momentum of the captured target is unknown and not zero when the small space robot catches a large space non-cooperative target, the pedestal attitude is disturbed greatly in the process of real-time identification. Adaptive reaction null space control method is used to ensure the minimum disturbance of the attitude of the base in orbit real time parameter identification stage. The momentum increment equation with the dynamic parameters of the target is established. According to the line velocity of the base measured in orbit in real time, the momentum increment equation is established. The unknown dynamic parameters of the target are solved by angular velocity and the angle and velocity of the manipulator. The numerical simulation results show that the method can realize the small disturbance of the base attitude of the space robot in the identification process, and it can identify the dynamic parameters of the large non-cooperative target in real time and high precision under the condition of unknown initial momentum and not equal to zero.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)航天學(xué)院;哈爾濱工業(yè)大學(xué)深圳研究生院;清華大學(xué)深圳研究生院;清華信息科學(xué)與技術(shù)國家實驗室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61175098)
【分類號】：TP242

【相似文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 王磊;袁建平;羅建軍;;接近非合作目標的部分狀態(tài)反饋姿軌聯(lián)合控制[J];計算機仿真;2013年09期

2 黃京梅;胡士強;;空間非合作目標在軌主/被動融合跟蹤方法[J];計算機工程;2012年04期

3 李文躍;徐貴力;周龍;王彪;田裕鵬;李開宇;;空間非合作目標相對導(dǎo)航技術(shù)研究[J];航空兵器;2012年03期

4 于曉婷;郁豐;吳佳鵬;;基于立體視覺的非合作航天器超近距離相對導(dǎo)航[J];兵工自動化;2014年04期

5 宋文彬;;基于合作目標與非合作目標的一體化空間配準新算法[J];電訊技術(shù);2013年11期

6 劉玉;陳鳳;黃建明;魏祥泉;靳永強;;在軌服務(wù)中非合作目標空間圓檢測方法研究[J];載人航天;2014年03期

7 谷志軍;翟華;陳磊;;利用視線角信息的非合作目標相對距離估計方法[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報;2009年22期

8 戴崇;徐振海;肖順平;;非合作目標動態(tài)RCS仿真方法[J];航空學(xué)報;2014年05期

9 楊立峰;岳曉奎;;基于立體視覺的非合作航天器相對導(dǎo)航[J];計算機仿真;2009年10期

10 苗錫奎;朱楓;郝穎明;;多像機非共視場的非合作飛行器位姿測量方法[J];紅外與激光工程;2013年03期

相關(guān)會議論文 前4條

1 唐超;唐慶博;王躍陽;;基于光學(xué)的空間非合作目標探測方法分析[A];中國宇航學(xué)會深空探測技術(shù)專業(yè)委員會第九屆學(xué)術(shù)年會論文集（中冊）[C];2012年

2 張秋華;韓琦;孫毅;;空間非合作目標交會運動狀態(tài)估計的卡爾曼濾波方法[A];2004全國測控、計量與儀器儀表學(xué)術(shù)年會論文集（下冊）[C];2004年

3 支帥;張劉;金光;;非合作目標超近距離雙目測量系統(tǒng)誤差分析[A];中國空間科學(xué)學(xué)會2013年空間光學(xué)與機電技術(shù)研討會會議論文集[C];2013年

4 張鑫;張雅聲;姚紅;;基于SoftPOSIT算法的非合作目標相對位姿估計[A];系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學(xué)術(shù)論文集（第15卷）[C];2014年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前6條

1 張立佳;空間非合作目標飛行器在軌交會控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2008年

2 楊博;空基輻射源非合作探測系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2011年

3 李元凱;空間非合作目標自主隨動跟蹤與控制研究[D];上海交通大學(xué);2010年

4 王燕;非合作目標精確定位技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2006年

5 唐永鶴;基于序列圖像的空間非合作目標三維重建關(guān)鍵技術(shù)研究[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2012年

6 尚洋;基于視覺的空間目標位置姿態(tài)測量方法研究[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2006年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 Tsetyrkina Sofya;面向在軌操控的服務(wù)衛(wèi)星總體方案設(shè)計[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

2 黃秀韋;非合作目標情形下的航天器交會參數(shù)辨識與控制器設(shè)計[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

3 舒巨;考慮機械臂柔性的非合作目標慣性參數(shù)辨識研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

4 吳青昀;空間機械臂對于非合作目標的視覺導(dǎo)航與跟蹤研究[D];北京理工大學(xué);2015年

5 馬寶林;基于多傳感器組合測量非合作目標的在軌操作研究[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2012年

6 劉傳世;空間非合作目標對接機構(gòu)的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2010年

7 劉偉霞;非合作目標在軌捕獲時的姿態(tài)測量及組合體參數(shù)辨識技術(shù)[D];南京航空航天大學(xué);2013年

8 吳翠茹;非合作目標對接路徑規(guī)劃及柔順控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2012年

9 王曉雪;非合作目標對接捕獲機構(gòu)的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2009年

10 龐新源;非合作目標識別及多功能捕獲機構(gòu)的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2014年

，

本文編號：2351692