【摘要】：為了提高主從遙操作的效率和系統(tǒng)的安全性,設(shè)計(jì)了能夠?qū)崿F(xiàn)主從位移控制的手控器,構(gòu)建了基于虛擬墻引導(dǎo)主動(dòng)控制模型,通過融合操作者的人工控制和機(jī)器人的視覺引導(dǎo),實(shí)現(xiàn)機(jī)器人遙操作中主從兩端的信息共享和相互引導(dǎo),對(duì)手控器和從端作業(yè)機(jī)器人進(jìn)行控制。通過搭建基于共享控制策略的手控器-機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái),驗(yàn)證所設(shè)想控制方法的有效性,最終實(shí)現(xiàn)了提升主從遙操作的作業(yè)效率,減輕了機(jī)器人對(duì)環(huán)境的瞬間沖擊,提高了系統(tǒng)的安全性。
[Abstract]:In order to improve the efficiency of master-slave teleoperation and the security of the system, a manual controller is designed to realize master-slave displacement control. The active control model based on virtual wall guidance is constructed, and the manual control of the operator and the visual guidance of the robot are combined. The information sharing and mutual guidance between master and slave are realized in the teleoperation of robot, and the adversary controller and slave robot are controlled. Based on the shared control strategy, the experiment platform of hand-control-robot system is built to verify the effectiveness of the proposed control method. Finally, the efficiency of master-slave teleoperation is improved, and the instantaneous impact of robot on the environment is alleviated. The security of the system is improved.
【作者單位】： 吉林大學(xué)機(jī)械科學(xué)與工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51305153、51575219) 高等學(xué)校博士學(xué)科點(diǎn)專項(xiàng)科研基金項(xiàng)目(20130061110009)
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2322541