【摘要】：目前憶阻器在憶阻神經(jīng)形態(tài)電路方面的研究日漸成熟,但將其應(yīng)用于實時控制電路還有待完善.本文以二關(guān)節(jié)機(jī)械臂作為研究對象,將電壓閥控憶阻器與傳統(tǒng)PID控制器相結(jié)合,設(shè)計了可用于實時電路系統(tǒng)的憶阻PID(M-PID)控制系統(tǒng).并創(chuàng)新性的利用MOS管自身開關(guān)閥值,設(shè)計了帶有"零態(tài)"區(qū)間的閥值憶阻器控制電路,這可有效避免因控制器頻繁切換帶給系統(tǒng)的震蕩.論文利用Matlab仿真軟件,從階躍響應(yīng)及位置跟蹤兩個層面對所設(shè)計的控制系統(tǒng)進(jìn)行了仿真分析.仿真結(jié)果表明:所提M-PID控制算法可有效改善二關(guān)節(jié)機(jī)械臂控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)和動態(tài)品質(zhì).
[Abstract]:At present, the research on the shape circuit of amnesia is becoming more and more mature, but its application in real-time control circuit needs to be improved. This paper takes the two-joint manipulator as the research object, combines the voltage valve-controlled resistive device with the traditional PID controller, and designs a M-PID (M-PID) control system which can be used in the real-time circuit system. Using the switch threshold of MOS tube itself, the control circuit of threshold amnesia with "zero state" is designed, which can effectively avoid the oscillation brought by the frequent switch of controller. In this paper, the control system is simulated and analyzed from step response and position tracking by Matlab simulation software. The simulation results show that the proposed M-PID control algorithm can effectively improve the steady-state and dynamic quality of the two-joint manipulator control system.
【作者單位】： 西南大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院;西南大學(xué)電子信息工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(No.61372139,No.61571372,No.61101233) 中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)專項(No.XDJK2016A001,No.XDJK2016C027,No.XDJK2015C009)
【分類號】：TP273

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本文編號：2306953