【摘要】：本文針對高階時延系統(tǒng)同時存在系統(tǒng)不確定性和未知輸入時延的情況,考慮控制器信號的復(fù)雜性問題,在動態(tài)面控制方法的基礎(chǔ)上,引入自抗擾控制技術(shù)設(shè)計了自抗擾動態(tài)面控制器.利用反步法設(shè)計動態(tài)面控制信號,采用跟蹤微分器對虛擬控制信號濾波,避免了由于對虛擬控制信號重復(fù)微分產(chǎn)生的"復(fù)雜性爆炸"問題;在控制信號的基礎(chǔ)上疊加擾動補(bǔ)償項,補(bǔ)償項由擴(kuò)張狀態(tài)觀測器實時在線估計產(chǎn)生,保證了控制信號的實時性,同時簡化了控制器結(jié)構(gòu)以便于實際應(yīng)用.在閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性判別中運用李雅普諾夫理論做出詳細(xì)分析.最后,數(shù)值仿真結(jié)果驗證了所提出方法的有效性.
[Abstract]:In this paper, considering the complexity of controller signal, considering the uncertainty and unknown input delay of high-order time-delay systems, the dynamic surface control method is proposed. The active disturbance rejection dynamic surface controller is designed by introducing the active disturbance rejection control technology. The dynamic surface control signal is designed by the backstepping method, and the tracking differentiator is used to filter the virtual control signal, which avoids the problem of "complexity explosion" caused by the repeated differential of the virtual control signal. On the basis of the control signal, the disturbance compensation term is superimposed. The compensation term is generated by the real-time on-line estimation of the extended state observer, which ensures the real-time performance of the control signal and simplifies the controller structure for practical application. The Lyapunov theory is used to analyze the stability of closed loop system in detail. Finally, numerical simulation results show the effectiveness of the proposed method.
【作者單位】： 青島理工大學(xué)自動化工程學(xué)院;
【分類號】：TP273

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本文編號：2293981