【摘要】：針對一類含參數(shù)不確定性的輸入和狀態(tài)受限的非線性系統(tǒng),提出一種受限指令預(yù)設(shè)性能自適應(yīng)反演控制器設(shè)計(jì)方法.采用自適應(yīng)反演方法,同時考慮輸入和狀態(tài)受限構(gòu)建受限指令濾波器,以解決"計(jì)算膨脹"的問題;引入偽控制減緩方法對誤差進(jìn)行補(bǔ)償;最后考慮了補(bǔ)償跟蹤誤差的瞬態(tài)性能.通過Lyapunov理論對所設(shè)計(jì)的控制器進(jìn)行穩(wěn)定性分析,并通過仿真實(shí)例驗(yàn)證了所提出方法的正確性和有效性.
[Abstract]:For a class of nonlinear systems with input and state constraints with parameter uncertainty, an adaptive inverse controller design method for constrained instruction presupposition performance is proposed. In order to solve the problem of "computing expansion", adaptive inversion method is used to solve the problem of "computing expansion" by considering input and state constraints, and the error is compensated by using pseudo-control mitigation method. Finally, the transient performance of compensating tracking error is considered. The stability of the designed controller is analyzed by Lyapunov theory, and the correctness and validity of the proposed method are verified by a simulation example.
【作者單位】： 海軍航空工程學(xué)院青島校區(qū);海軍航空工程學(xué)院控制工程系;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(60674090) 中國博士后科學(xué)基金項(xiàng)目(2015M572693)
【分類號】：TP273

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2279719