【摘要】：針對一類非參數(shù)不確定系統(tǒng),提出狀態(tài)受限迭代學(xué)習(xí)控制的參考信號初始修正方法,以解決任意初態(tài)下的狀態(tài)受限軌跡跟蹤問題.通過構(gòu)造修正參考信號,利用一種新型的障礙Lyapunov函數(shù)設(shè)計迭代學(xué)習(xí)控制系統(tǒng),采用魯棒方法與學(xué)習(xí)方法相結(jié)合的策略處理非參數(shù)不確定性,經(jīng)過足夠多次迭代后,可實現(xiàn)系統(tǒng)狀態(tài)在整個作業(yè)區(qū)間上對修正參考信號的零誤差跟蹤,以及在預(yù)設(shè)作業(yè)區(qū)間上對參考信號的零誤差跟蹤.同時,將濾波誤差約束于預(yù)設(shè)的界內(nèi),并由此實現(xiàn)對系統(tǒng)狀態(tài)在各次迭代運行過程中的約束.仿真結(jié)果表明了本文所提控制方法的有效性.
[Abstract]:For a class of nonparametric uncertain systems, an initial correction method of reference signals for state-constrained iterative learning control is proposed to solve the problem of state-constrained trajectory tracking under arbitrary initial states. By constructing a modified reference signal, an iterative learning control system is designed by using a new obstacle Lyapunov function. After enough iterations, the strategy of combining robust method with learning method is used to deal with nonparametric uncertainty. The zero error tracking of the modified reference signal in the whole operation interval and the zero error tracking of the reference signal in the preset operation interval can be realized in the system state. At the same time, the filtering error is confined to the predefined boundary, and the system state is constrained in each iteration. Simulation results show the effectiveness of the proposed control method.
【作者單位】： 浙江水利水電學(xué)院信息工程學(xué)院;浙江工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院;浙江水利水電學(xué)院應(yīng)用數(shù)學(xué)研究所;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61374103,61573320,61573322) 浙江省公益技術(shù)研究項目(2016C32093,2017C33155) 浙江省教育廳科研項目(Y201635861)資助~~
【分類號】：TP13

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